#include "command.h"
#include "asservissement.h"

Vitesse Command::vitesse_lineaire_max = VITESSE_LINEAIRE_MAX; // en mm par nb_ms_between_updates
Vitesse Command::vitesse_angulaire_max = VITESSE_ANGULAIRE_MAX; // en radian par nb_ms_between_updates
Acceleration Command::acceleration_lineaire = ACCELERATION_LINEAIRE_MAX; // en mm par nb_ms_between_updates
Acceleration Command::acceleration_angulaire = ACCELERATION_ANGULAIRE_MAX; // en radian par nb_ms_between_updates

bool Command::stop = false;

Command::Command()
{
    Asservissement* a = Asservissement::asservissement;
    Command * c = a->command;
//	Command* c = Asservissement::getCommand();
	if (c)
        delete c;
    Asservissement::setCommand(this);
    Command::stop = false;
}

Command::~Command()
{
    Asservissement::setCommand(NULL);
}


bool Command::getStop(void)
{
    return Command::stop;
}

void Command::freinageDUrgence(bool doitFreiner)
{
    Command::stop = doitFreiner;
}
