diff --git a/stm32/include/strategie/benne.h b/stm32/include/strategie/benne.h
index 944b5e0791b134a40762d0868b5592d4822583ab..eb55620bee659ea21e1c736e242eb13644294713 100644
--- a/stm32/include/strategie/benne.h
+++ b/stm32/include/strategie/benne.h
@@ -8,8 +8,8 @@ public:
 
     ~Benne();
 
-    void setIsBenneEmpty();
-    void setIsBenneFull();
+    void setBenneEmpty();
+    void setBenneFull();
 
     bool getIsBenneEmpty();
     bool getIsBenneFull();
diff --git a/stm32/include/strategie/krabi2016.h b/stm32/include/strategie/krabi2016.h
index 27718d4536f25aaad05c7e2a0e63b8e5869a5f01..0c7425f1e0408826f1e61158a17508156a004043 100644
--- a/stm32/include/strategie/krabi2016.h
+++ b/stm32/include/strategie/krabi2016.h
@@ -17,6 +17,7 @@
 #include "manipulationCoinGaucheBas.h"
 #include "manipulationCoinGaucheHaut.h"
 #include "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
+#include "benne.h"
 
 class Krabi2016 : public StrategieV3
 {
@@ -34,6 +35,9 @@ public:
 
 
 private:
+
+    Benne* benne;
+
 //    /** Nombre d'étapes dans le graph */
 //    int nombreEtapes = NOMBRE_ETAPES;
 
@@ -43,6 +47,7 @@ private:
     /** @brief update du score d'une étape */
     int getScoreEtape(int i);
 
+
 };
 
 
diff --git a/stm32/include/strategie/zoneConstruction.h b/stm32/include/strategie/zoneConstruction.h
index 981651d8f47a9c1e0bf143a379d234a1161dc02d..efb3bb3e90d3539f260c637b9f398282ae42531c 100644
--- a/stm32/include/strategie/zoneConstruction.h
+++ b/stm32/include/strategie/zoneConstruction.h
@@ -4,13 +4,14 @@
 #include "position.h"
 #include "mediumLevelAction.h"
 #include "command.h"
+#include "benne.h"
 
 class ZoneConstruction : public MediumLevelAction
 {
 public:
     ZoneConstruction();
 
-    ZoneConstruction(Position goalPosition);
+    ZoneConstruction(Position goalPosition, Benne* benne);
 
     ~ZoneConstruction();
 
@@ -20,6 +21,7 @@ public:
 
 protected:
     Position goalPosition;
+    Benne* benne_locale;
 };
 
 #endif // ZONECONSTRUCTION_H
diff --git a/stm32/src/strategie/benne.cpp b/stm32/src/strategie/benne.cpp
index eafba9487c4f5f5cd6ca292a25d14a8f0c564cb4..0f77f7a493786ca341b48108c6a8447e0ce23425 100644
--- a/stm32/src/strategie/benne.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/benne.cpp
@@ -5,11 +5,11 @@ Benne::Benne()
     isBenneEmpty = true;
 }
 
-void Benne::setIsBenneEmpty() {
+void Benne::setBenneEmpty() {
     isBenneEmpty = true;
 }
 
-void Benne::setIsBenneFull() {
+void Benne::setBenneFull() {
     isBenneEmpty = false;
 }
 
diff --git a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
index 97e771d544ba5ec854a377d74f6144e8b00e6dd3..b8bdaed9e309da614118363cc276f35ebfc2c67e 100644
--- a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
@@ -1,41 +1,40 @@
 #include "krabi2016.h"
 #include "ascenseur.h"
 #include "pinces.h"
-#include "benne.h"
 
 #ifndef ROBOTHW
     #include <QDebug>
 #endif
 
-Benne *benne = new Benne();
 
 Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
 {
+    // Création de la benne
+    benne = new Benne();
+
     //Initialisation des tableaux d'étapes
     this->numeroEtapeGarage = ETAPE_GARAGE;
     tableauEtapesTotal = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);//new Etape*[NOMBRE_ETAPES];
 
-
     // Création des étapes
     // Les étapes correspondant à des actions sont créées automatiquement lors de l'ajout d'actions
 
     int start = Etape::makeEtape(Position(250, 1000, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
 
-
-
     /** Points de passage **/
     int wa = Etape::makeEtape(Position(600,  1000, true));
     int wb = Etape::makeEtape(Position(880,  1140, true));
-    int wc = Etape::makeEtape(Position(1120, 1203, true));
+
 
     /** Actions **/
     // Zone de construction
-    int zc1 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(650, 450, true)));
+    int zc1 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(980, 920, true), benne));
+    int zc2 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(1050, 1050, true), benne));
 
 
     // Pieds
-    int pa = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(870,    1755, true)));
-    int pb = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(1100,   1770, true)));
+    int pa = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(870,    1655, true)));
+    int pb = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(1100,   1670, true)));
 
     // Etc.
 
@@ -43,11 +42,11 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
     /** Liens **/
     // [WIP]
     Etape::get(start)   ->addVoisin(wa);
-    Etape::get(wa)      ->addVoisin(wb, wc);
+    Etape::get(wa)      ->addVoisin(wb, zc2);
     Etape::get(wa)      ->addVoisin(zc1);
-    Etape::get(wb)      ->addVoisin(wc);
-    Etape::get(pa)      ->addVoisin(wb, wc);
-    Etape::get(pb)      ->addVoisin(pa, wc);
+    Etape::get(wb)      ->addVoisin(zc2);
+    Etape::get(pa)      ->addVoisin(wb, zc2);
+    Etape::get(pb)      ->addVoisin(pa, zc2);
 
 #ifndef ROBOTHW
     qDebug() << Etape::getTotalEtapes();
@@ -77,19 +76,22 @@ int Krabi2016::getScoreEtape(int i)
             return 0;
         case Etape::POINT_PASSAGE :
             return 0;
-        case Etape::ZONE_CONSTRUCTION :
+        case Etape::ZONE_CONSTRUCTION : {
             if (benne->getIsBenneEmpty()) {
-                return 0;
+                return 1;
             }
             else {
-                return 100;
+                return 10000;
             }
+        }
 
         case Etape::RAMASSER_PIED : {
 
-            benne->setIsBenneFull();
-            return 10;
+            // On fait comme si on avait rammasé un cube, du coup la benne est pleine, en vrai on fera
+            // tout ça dans la future classe cube
 
+            benne->setBenneFull();
+            return 900;
         }
 
         default :
diff --git a/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp b/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp
index dcda8083d34b6b5b23eb400147e9fdb96726b2f7..a6636a86ead6cad457310106bd0030f3d215d654 100644
--- a/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp
@@ -3,6 +3,7 @@
 #include "mediumLevelAction.h"
 #include "command.h"
 #include "position.h"
+#include "krabi2016.h"
 
 #ifndef ROBOTHW
 #include <QDebug>
@@ -10,9 +11,10 @@
 
 ZoneConstruction::ZoneConstruction(){}
 
-ZoneConstruction::ZoneConstruction(Position goalPosition):MediumLevelAction(goalPosition)
+ZoneConstruction::ZoneConstruction(Position goalPosition, Benne* benne):MediumLevelAction(goalPosition)
 {
-
+    goalPosition = this->goalPosition;
+    benne_locale = benne;
 }
 
 ZoneConstruction::~ZoneConstruction(){}
@@ -55,7 +57,9 @@ int ZoneConstruction::update()
     else if (status == 3) {
 #ifndef ROBOTHW
         qDebug() << "Etape zone de construction finie";
+
 #endif
+        benne_locale->setBenneEmpty();
         status = -1;
     }