diff --git a/simulation/qtcreator-files/paprikaSimulateur/paprikaSimulateur.pro b/simulation/qtcreator-files/paprikaSimulateur/paprikaSimulateur.pro
index ccd29396620b4e0c7b6e63ff240323c8b5ee7cb3..99080899d1d084420533d8b20d94348ed723fa97 100644
--- a/simulation/qtcreator-files/paprikaSimulateur/paprikaSimulateur.pro
+++ b/simulation/qtcreator-files/paprikaSimulateur/paprikaSimulateur.pro
@@ -88,9 +88,6 @@ HEADERS += \
     ../../include/simul/asservwindow.h \
     ../../include/simul/sharpwindow.h \
     ../../include/simul/watchwindow.h \
-    ../../include/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.h \
-    ../../include/strategie/manipulationCoinGaucheBas.h \
-    ../../include/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h \
     ../../include/vec3d.h \
     ../../include/vec2d.h \
     ../../include/interfaceServosNumeriques.h \
@@ -168,9 +165,6 @@ SOURCES += \
     ../../src/simul/asservwindow.cpp \
     ../../src/simul/sharpwindow.cpp \
     ../../src/simul/watchwindow.cpp \
-    ../../src/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.cpp \
-    ../../src/strategie/manipulationCoinGaucheBas.cpp \
-    ../../src/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.cpp \
     ../../src/vec3d.cpp \
     ../../src/vec2d.cpp \
     ../../src/InitKrabiJunior.cpp \
diff --git a/stm32/include/strategie/etape.h b/stm32/include/strategie/etape.h
index 4c75028cb4b44b262a732ffec642a25ed88f3bf0..508d89245037dfed81efea7d545974954d8f6c44 100644
--- a/stm32/include/strategie/etape.h
+++ b/stm32/include/strategie/etape.h
@@ -28,18 +28,7 @@ public:
         POINT_PASSAGE = 0,
         COLLECT = 1,
 
-        DEPART = 5,
-
-        COIN_GAUCHE_HAUT = 24,
-        COIN_GAUCHE_BAS = 25,
-        SPOT_SOLITAIRE_COIN = 26,
-
-        ROBOT_POINT_PASSAGE = POINT_PASSAGE + ROBOT_VU_ICI,
-        ROBOT_DEPART =        DEPART + ROBOT_VU_ICI,
-
-        ROBOT_COIN_GAUCHE_HAUT = COIN_GAUCHE_HAUT + ROBOT_VU_ICI,
-        ROBOT_COIN_GAUCHE_BAS = COIN_GAUCHE_BAS + ROBOT_VU_ICI,
-        ROBOT_SPOT_SOLITAIRE_COIN = SPOT_SOLITAIRE_COIN + ROBOT_VU_ICI
+        DEPART = 5
 
     };
 
diff --git a/stm32/include/strategie/krabi2016.h b/stm32/include/strategie/krabi2016.h
index f39656529dd0f1327568e09700b36a3ba9dfe13b..45408483da7fb91e40bef803727a96e009a21274 100644
--- a/stm32/include/strategie/krabi2016.h
+++ b/stm32/include/strategie/krabi2016.h
@@ -9,9 +9,6 @@
 #include "etape.h"
 #include "zoneConstruction.h"
 #include "cabine.h"
-#include "manipulationCoinGaucheBas.h"
-#include "manipulationCoinGaucheHaut.h"
-#include "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
 #include "benne.h"
 #include "dune.h"
 #include "cubeDebut.h"
diff --git a/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheBas.h b/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheBas.h
deleted file mode 100644
index 440233fb6024a5039b6d1be0476e1611c6a03ec3..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheBas.h
+++ /dev/null
@@ -1,20 +0,0 @@
-#ifndef MANIPULATION_COIN_GAUCHE_BAS_H
-#define MANIPULATION_COIN_GAUCHE_BAS_H
-
-#include "position.h"
-#include "mediumLevelAction.h"
-#include "command.h"
-
-class ManipulationCoinGaucheBas : public MediumLevelAction
-{
-    public :
-        ManipulationCoinGaucheBas(Position positionDepart, bool isYellow);
-        ~ManipulationCoinGaucheBas();
-        int update();
-        Etape::EtapeType getType();
-
-    private :
-        bool isYellow;
-};
-
-#endif // MANIPULATION_COIN_GAUCHE_BAS_H
diff --git a/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.h b/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.h
deleted file mode 100644
index cb91c39524484a8074040259438663c88941b711..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.h
+++ /dev/null
@@ -1,20 +0,0 @@
-#ifndef MANIPULATION_COIN_GAUCHE_HAUT_H
-#define MANIPULATION_COIN_GAUCHE_HAUT_H
-
-#include "position.h"
-#include "mediumLevelAction.h"
-#include "command.h"
-
-class ManipulationCoinGaucheHaut : public MediumLevelAction
-{
-    public :
-        ManipulationCoinGaucheHaut(Position positionDepart, bool isYellow);
-        ~ManipulationCoinGaucheHaut();
-        int update();
-        Etape::EtapeType getType();
-
-    private :
-        bool isYellow;
-};
-
-#endif // MANIPULATION_COIN_GAUCHE_HAUT_H
diff --git a/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h b/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h
deleted file mode 100644
index ab5a0b1e4530892dfb4ff95401b620ebb610bbd1..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h
+++ /dev/null
@@ -1,20 +0,0 @@
-#ifndef MANIPULATION_COIN_GAUCHE_HAUT_PIED_SOLITAIRE_H
-#define MANIPULATION_COIN_GAUCHE_HAUT_PIED_SOLITAIRE_H
-
-#include "position.h"
-#include "mediumLevelAction.h"
-#include "command.h"
-
-class ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire : public MediumLevelAction
-{
-    public :
-        ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire(Position positionDepart, bool isYellow);
-        ~ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire();
-        int update();
-        Etape::EtapeType getType();
-
-    private :
-        bool isYellow;
-};
-
-#endif // MANIPULATION_COIN_GAUCHE_HAUT_PIED_SOLITAIRE_H
diff --git a/stm32/src/strategie/cabine.cpp b/stm32/src/strategie/cabine.cpp
index eca81a3dbf8e12bee1a5ada005ecbd9d2f2670d0..5c4321f177bea0d305ab9f24c36654b188e27c85 100644
--- a/stm32/src/strategie/cabine.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/cabine.cpp
@@ -28,6 +28,8 @@ int Cabine::update()
 
     if (status == 0) //Début
     {
+        // A faire : Desactiver le Sharp avant
+
         StrategieV2::setCurrentGoal(this->getGoalPosition(), false, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 200.f);
 #ifndef ROBOTHW
         qDebug() << "On se prepare a pousser une porte";
diff --git a/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp b/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp
index 929b4d2ca27238920e720f119718e2d0f3d4f336..e5aa97bfe9ec9864c2a124f6eb7f4b5f637ebcc9 100644
--- a/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp
@@ -36,6 +36,8 @@ int CubeDebut::update()
     }
 
     else if (status == 1) {
+         // A faire : Desactiver le Sharp avant
+
         if (Command::isNear(this->getGoalPosition(), 100.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
         {
             // après avoir poussé les cubes on revient en marche arrière
diff --git a/stm32/src/strategie/dune.cpp b/stm32/src/strategie/dune.cpp
index d4bc632a7c79be8eda1789c86a6ff9589d1008b2..14b2d1ac7ddba3c0500ea541fe77f4d2d2845257 100644
--- a/stm32/src/strategie/dune.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/dune.cpp
@@ -39,6 +39,8 @@ int Dune::update()
 
     else if (status == 1)
     {
+         // A faire : Desactiver le Sharp avant
+
         StrategieV2::setCurrentGoal(this->getGoalPosition(), false, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 200.f);
         status++;
     }
@@ -56,7 +58,7 @@ int Dune::update()
     else if (status == 3) {
 #ifndef ROBOTHW
         qDebug() << "Etape dune finie";
-
+        qDebug() << "Benne pleine";
 #endif
         benne_locale->setBenneFull();
         status = -1;
diff --git a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
index 538b3dfc59d5296c449c3345460eee6c0850a8b1..d06c506ca9f45e93d9912814b1854bfafbe5ab0d 100644
--- a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
@@ -22,20 +22,20 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
     int start = Etape::makeEtape(Position(250, 900, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
 
     /** Points de passage **/
-    Position wa_position = Position(600,  900, true);
-    int wa = Etape::makeEtape(wa_position);
+    Position p1_position = Position(600,  900, true);
+    int p1 = Etape::makeEtape(p1_position);
 
-    int wb = Etape::makeEtape(Position(680,  700, true));
-    int wc = Etape::makeEtape(Position(1000,  500, true));
+    int p2 = Etape::makeEtape(Position(680,  700, true));
+    int p3 = Etape::makeEtape(Position(1000,  500, true));
 
-    Position wd_position = Position(400,  500, true);
-    int wd = Etape::makeEtape(wd_position);
+    Position p4_position = Position(400,  500, true);
+    int p4 = Etape::makeEtape(p4_position);
 
-    int we = Etape::makeEtape(Position(950,  425, true));
-    int wf = Etape::makeEtape(Position(1400,  425, true));
+    int p5 = Etape::makeEtape(Position(950,  425, true));
+    int p6 = Etape::makeEtape(Position(1400,  425, true));
 
     // On crée l'étape "pousse les cubes du début"
-    int cd1 = Etape::makeEtape(new CubeDebut(Position(900, 900, true), wa_position));
+    int cubedebut = Etape::makeEtape(new CubeDebut(Position(900, 900, true), p1_position));
 
 
     /** Actions **/
@@ -45,51 +45,51 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
 
 
     // Dune
-    int da = Etape::makeEtape(new Dune(Position(1200,  280, true), benne));
-    int db = Etape::makeEtape(new Dune(Position(1400, 280, true), benne));
-    int dc = Etape::makeEtape(new Dune(Position(950, 250, true), benne));
-    int dd = Etape::makeEtape(new Dune(Position(1500, 280, true), benne));
+    int dune1 = Etape::makeEtape(new Dune(Position(1200,  280, true), benne));
+    int dune2 = Etape::makeEtape(new Dune(Position(1400, 280, true), benne));
+    int dune3 = Etape::makeEtape(new Dune(Position(950, 250, true), benne));
+    int dune4 = Etape::makeEtape(new Dune(Position(1500, 280, true), benne));
 
     // Cabines de plage
-    int cp1 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(250, 50, true), wd_position));
-    int cp2 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(500, 50, true), wd_position));
+    int cabine1 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(250, 50, true), p4_position));
+    int cabine2 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(500, 50, true), p4_position));
 
 
     /** Liens **/
     // [WIP]
-    Etape::get(start)   ->addVoisin(wa);
-    Etape::get(wa)      ->addVoisin(wb);
-    Etape::get(wa)      ->addVoisin(wd);
-    Etape::get(cd1)     ->addVoisin(wa);
+    Etape::get(start)    ->addVoisin(p1);
+    Etape::get(p1)       ->addVoisin(p2);
+    Etape::get(p1)       ->addVoisin(p4);
+    Etape::get(cubedebut)->addVoisin(p1);
 
-    Etape::get(wc)      ->addVoisin(zc1);
-    Etape::get(wc)      ->addVoisin(zc2);
-    Etape::get(wc)      ->addVoisin(da);
+    Etape::get(p3)      ->addVoisin(zc1);
+    Etape::get(p3)      ->addVoisin(zc2);
+    Etape::get(p3)      ->addVoisin(dune4);
 
-    Etape::get(cp1)     ->addVoisin(wd);
-    Etape::get(cp2)     ->addVoisin(wd);
+    Etape::get(cabine1)     ->addVoisin(p4);
+    Etape::get(cabine2)     ->addVoisin(p4);
 
-    Etape::get(wd)      ->addVoisin(wb);
-    Etape::get(da)      ->addVoisin(wb);
-    Etape::get(db)      ->addVoisin(da);
-    Etape::get(dc)      ->addVoisin(we);
+    Etape::get(p4)         ->addVoisin(p2);
+    Etape::get(dune1)      ->addVoisin(p2);
+    Etape::get(dune2)      ->addVoisin(dune1);
+    Etape::get(dune3)      ->addVoisin(p5);
 
-    Etape::get(we)      ->addVoisin(wa);
-    Etape::get(we)      ->addVoisin(wb);
-    Etape::get(we)      ->addVoisin(wc);
-    Etape::get(we)      ->addVoisin(wd);
-    Etape::get(we)      ->addVoisin(da);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p1);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p2);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p3);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p4);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(dune1);
 
-    Etape::get(wf)      ->addVoisin(db);
-    Etape::get(wf)      ->addVoisin(dd);
-    Etape::get(wf)      ->addVoisin(wc);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(dune2);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(dune4);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p3);
 
-    Etape::get(zc1)     ->addVoisin(da);
-    Etape::get(zc1)     ->addVoisin(db);
+    Etape::get(zc1)     ->addVoisin(dune1);
+    Etape::get(zc1)     ->addVoisin(dune2);
 
-    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(da);
-    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(db);
-    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(wf);
+    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(dune1);
+    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(dune2);
+    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(p5);
 
 #ifndef ROBOTHW
     qDebug() << Etape::getTotalEtapes();
@@ -115,6 +115,9 @@ int Krabi2016::getScoreEtape(int i)
         /*case Etape::TYPE_ACTION:
             return NB_POINTS_ACTION; */
 
+
+        // A faire : remplacer la priorite par le nombre de points obtenables a l'etape
+
         case Etape::DEPART :
             return 0;
         case Etape::POINT_PASSAGE :
@@ -128,18 +131,21 @@ int Krabi2016::getScoreEtape(int i)
             }
         }
 
+        case Etape::CABINE :
+            return 400;
+
         case Etape::CUBE_DEBUT :
-            return 10000;
+            return 500;
 
         case Etape::DUNE : {
 
-            // On fait comme si on avait rammasé un cube, du coup la benne est pleine, en vrai on fera
-            // tout ça dans la future classe cube
-
-            // le probleme avec le setter est que dans la recherche de meilleur itineraire la methode est exectuee
+            if( benne->getIsBenneEmpty() ) {
+                return 400;
+            }
 
-            // benne->setBenneFull();
-            return 100;
+            else {
+                return 1;
+            }
         }
 
         default :
diff --git a/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheBas.cpp b/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheBas.cpp
deleted file mode 100644
index 1bc79e7d093dc9e4d5f726337df86368de82d597..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheBas.cpp
+++ /dev/null
@@ -1,250 +0,0 @@
-#include "manipulationCoinGaucheBas.h"
-#include "ascenseur.h"
-#include "strategieV2.h"
-#include "mediumLevelAction.h"
-#include "command.h"
-#include "pinces.h"
-
-//MLA : Medium Level Action
-
-#define ATTENTE 20
-
-#ifndef ROBOTHW
-#include <QDebug>
-#endif
-
-ManipulationCoinGaucheBas::ManipulationCoinGaucheBas(Position positionDepart, bool isYellow) : MediumLevelAction(positionDepart){
-    Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
-    Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-    this->isYellow = isYellow;
-}
-
-ManipulationCoinGaucheBas::~ManipulationCoinGaucheBas(){}
-
-Etape::EtapeType ManipulationCoinGaucheBas::getType()
-{
-    return Etape::COIN_GAUCHE_BAS;
-}
-
-int ManipulationCoinGaucheBas::update()
-{
-    if (status == 0)
-    {
-        StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 1)
-    {
-        if (Command::isNear(this->goalPosition))
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 2)
-    {
-    #ifndef ROBOTHW
-            qDebug() << "action ManipulationCoinGaucheBas";
-    #endif
-        this->goalPosition = Position(86,1755, true);
-        StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 3)
-    {
-        if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
-        {
-            StrategieV2::lookAt(this->goalPosition);
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 4)
-    {
-        if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
-        {
-            Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status < 4 + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 4 + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 4 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 4 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 5 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnBas())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 6 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 6 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 6 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-        Ascenseur::getSingleton()->addPied();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 7 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnHaut())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-
-    else if (status == 7 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->getNbrPiedsStockes()==3)
-        {
-            status = -1;
-        }
-
-        else
-        {
-#ifndef ROBOTHW
-        qDebug() << "Etape ManipulationCoinGaucheBas part2";
-#endif
-            this->goalPosition = Position(86, 1855, true);
-            StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
-            Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 8 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
-        {
-            StrategieV2::lookAt(goalPosition);
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
-        {
-            Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status < 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnBas())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-        Ascenseur::getSingleton()->addPied();
-        this->goBack = true;
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 11 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnHaut())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 12 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-#ifndef ROBOTHW
-        qDebug() << "Le robot se recentre";
-#endif
-        this->goalPosition =Position(260, 1575, true);
-        StrategieV2::setCurrentGoal(goalPosition, this->goBack);
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 13 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Command::isNear(goalPosition))
-        {
-            this->goBack = false;
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else
-    {
-        status = -1;
-    }
-
-    return status;
-}
-
diff --git a/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.cpp b/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.cpp
deleted file mode 100644
index 39a906e7f1a5f9032fd4b3ae483951413c7f7318..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.cpp
+++ /dev/null
@@ -1,222 +0,0 @@
-#include "manipulationCoinGaucheHaut.h"
-#include "ascenseur.h"
-#include "strategieV2.h"
-#include "mediumLevelAction.h"
-#include "command.h"
-#include "pinces.h"
-
-//MLA : Medium Level Action
-
-#define ATTENTE 20
-
-#ifndef ROBOTHW
-#include <QDebug>
-#endif
-
-ManipulationCoinGaucheHaut::ManipulationCoinGaucheHaut(Position positionDepart, bool isYellow) : MediumLevelAction(positionDepart){
-    Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
-    Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-    this->isYellow = isYellow;
-}
-
-ManipulationCoinGaucheHaut::~ManipulationCoinGaucheHaut(){}
-
-Etape::EtapeType ManipulationCoinGaucheHaut::getType()
-{
-    return Etape::COIN_GAUCHE_HAUT;
-}
-
-int ManipulationCoinGaucheHaut::update()
-{
-    if (status == 0)
-    {
-        StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 1)
-    {
-        if (Command::isNear(this->goalPosition))
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 2)
-    {
-    #ifndef ROBOTHW
-            qDebug() << "action ManipulationCoinGaucheHaut";
-    #endif
-        this->goalPosition = Position(850,210, true);
-        StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 3)
-    {
-        if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
-        {
-            StrategieV2::lookAt(this->goalPosition);
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 4)
-    {
-        if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
-        {
-            Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status < 4 + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 4 + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 4 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 4 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 5 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnBas())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 6 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 6 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 6 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-        Ascenseur::getSingleton()->addPied();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 7 +  ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnHaut())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-
-    else if (status == 8 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->getNbrPiedsStockes()==3)
-        {
-            status = -1;
-        }
-
-        else
-        {
-#ifndef ROBOTHW
-        qDebug() << "Etape ManipulationCoinGaucheHaut part2";
-#endif
-            this->goalPosition = Position(850, 110, true);
-            StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
-            Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
-        {
-            StrategieV2::lookAt(goalPosition);
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
-        {
-            Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status < 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 11 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnBas())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 12 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 12 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE )
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 12 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-        Ascenseur::getSingleton()->addPied();
-        status++;
-    }
-
-    else
-    {
-        status = -1;
-    }
-
-    return status;
-}
-
diff --git a/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.cpp b/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.cpp
deleted file mode 100644
index 82aa62260a09b0b5bcecf1a68b8d270ca68adbc1..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.cpp
+++ /dev/null
@@ -1,133 +0,0 @@
-#include "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
-#include "ascenseur.h"
-#include "strategieV2.h"
-#include "mediumLevelAction.h"
-#include "command.h"
-#include "pinces.h"
-
-//MLA : Medium Level Action
-
-#define ATTENTE 20
-
-#ifndef ROBOTHW
-#include <QDebug>
-#endif
-
-ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire::ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire(Position positionDepart, bool isYellow) : MediumLevelAction(positionDepart){
-    Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
-    Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-    this->isYellow = isYellow;
-}
-
-ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire::~ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire(){}
-
-Etape::EtapeType ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire::getType()
-{
-    return Etape::SPOT_SOLITAIRE_COIN;
-}
-
-int ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire::update()
-{
-    if (status == 0)
-    {
-        StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 1)
-    {
-        if (Command::isNear(this->goalPosition))
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 2)
-    {
-    #ifndef ROBOTHW
-            qDebug() << "action ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire";
-    #endif
-        this->goalPosition = Position(85,200, true);
-        StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 3)
-    {
-        if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
-        {
-            StrategieV2::lookAt(this->goalPosition);
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status == 4)
-    {
-        if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
-        {
-            Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
-            status++;
-        }
-    }
-
-    else if (status < 4 + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 4 + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 4 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 5 + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 5 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 5 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status < 5 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 5 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
-        Ascenseur::getSingleton()->addPied();
-        status++;
-    }
-
-    else if (status == 6 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        if (Ascenseur::getSingleton()->estEnHaut())
-        {
-            status++;
-        }
-    }
-
-
-    else if (status == 7 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
-    {
-        status = -1;
-    }
-
-    return status;
-}
diff --git a/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp b/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp
index 573a91ea19497f478691c8b9dea533ccc8ec244b..f8e26bc169ac021bc841939623134d02088037e8 100644
--- a/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/zoneConstruction.cpp
@@ -37,7 +37,6 @@ int ZoneConstruction::update()
         status++;
     }
 
-
     else if (status == 1)
     {
         StrategieV2::setCurrentGoal(this->getGoalPosition(), false, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 200.f);
@@ -56,8 +55,7 @@ int ZoneConstruction::update()
 
     else if (status == 3) {
 #ifndef ROBOTHW
-        qDebug() << "Etape zone de construction finie";
-
+        qDebug() << "Etape zone de construction finie ; benne vide";
 #endif
         benne_locale->setBenneEmpty();
         status = -1;