diff --git a/stm32/include/strategie/etape.h b/stm32/include/strategie/etape.h
index e70655231e7dadefc782f43c3b1031cb826c74c3..befd07ca74eaa703ff548d88b2544fbd32df254c 100644
--- a/stm32/include/strategie/etape.h
+++ b/stm32/include/strategie/etape.h
@@ -3,6 +3,8 @@
#include "position.h"
+#define ETAPE_INVALID_IDX -1
+
class ActionGoTo;
class MediumLevelAction;
@@ -65,34 +67,9 @@ public:
};
- /** @brief Constructeur vide d'une etape */
- Etape();
-
- /** @brief Constructeur d'une etape *
- * @param le numero de cette étape */
- Etape(int numero);
+ static int makeEtape(MediumLevelAction* action);
+ static int makeEtape(Position position, EtapeType type = POINT_PASSAGE);
- /** @brief Constructeur d'une etape *
- * @param le numero de cette étape *
- * @param l'étape à réaliser */
- Etape(int numero, MediumLevelAction* action);
-
- /** @brief Constructeur d'une etape *
- * @param position Position de cette étape *
- * @param typeType d'étape (un feu, un point de passage...) *
- * @param state Etat de cette étape, utilisé pour l'exploration du graphe
- * @param nombreEtapesLieesParFinirEtape Nombre d'étapes qui doivent être considérées comme finie si celle-ci l'est */
- Etape(int numero, Position position, EtapeType type = POINT_PASSAGE, int state = -1, int nombreEtapesLieesParFinirEtape = 0);
-
- /** @brief Constructeur d'une etape *
- * @param position Position de cette étape *
- * @param le nombre d'étapes attachées à celle_ci *
- * @param le numero de cette étape *
- * @param le tableau contenant toutes les étapes, pour qu'elle s'y ajoute *
- * @param typeType d'étape (un feu, un point de passage...) *
- * @param state Etat de cette étape, utilisé pour l'exploration du graphe
- * @param nombreEtapesLieesParFinirEtape Nombre d'étapes qui doivent être considérées comme finie si celle-ci l'est */
- Etape(Position position,/* int nbChildren, */int numero, Etape** tableaudebug, EtapeType type = POINT_PASSAGE, int state = -1, int nombreEtapesLieesParFinirEtape = 0);
/** @brief Renvoi un pointeur vers une des etapes attachees a celle-ci *
* @param nb le numéro du lien vers l'autre etape */
@@ -216,11 +193,13 @@ public:
void setGoBack(bool val);
+ static int getTotalEtapes();
+
static Etape** initTableauEtapeTotal(int number);
static Etape* get(int index);
- static Etape** getTableaudebug();
+ static Etape** getTableauEtapesTotal();
#ifndef ROBOTHW
static QString getNameType(EtapeType type);
@@ -228,6 +207,14 @@ public:
#endif
private:
+
+ /** @brief Constructeur d'une etape *
+ * @param position Position de cette étape *
+ * @param typeType d'étape (un feu, un point de passage...) *
+ * @param state Etat de cette étape, utilisé pour l'exploration du graphe
+ * @param nombreEtapesLieesParFinirEtape Nombre d'étapes qui doivent être considérées comme finie si celle-ci l'est */
+ Etape(Position position, EtapeType type = POINT_PASSAGE);
+
/** @brief Tableau des étapes attachées à celle-ci */
Etape** children;
@@ -271,9 +258,11 @@ private:
MediumLevelAction* action;
- static int numberInit;
+ //static int numberInit;
+
+ static int totalEtapesInstanciated;
- static Etape** tableaudebug;
+ static Etape** tableauEtapesTotal;
void postInit();
};
diff --git a/stm32/include/strategie/strategiev3.h b/stm32/include/strategie/strategiev3.h
index b70140062849c0c515e90ecc08c39732c2d7397c..8474388ebea80ab5c6d39dd14c2b45c772b7d9d5 100644
--- a/stm32/include/strategie/strategiev3.h
+++ b/stm32/include/strategie/strategiev3.h
@@ -63,7 +63,7 @@ protected:
/** @brief le tableau des étapes constituant le graphe à explorer */
//Etape** tableauEtapes;
- Etape** tableaudebug;
+ Etape** tableauEtapesTotal;
/** @brief vient-on de détecter un robot */
bool avoiding;
diff --git a/stm32/paprika_krabi_h107.cbp b/stm32/paprika_krabi_h107.cbp
index 517a9026d80bd87949a108a49e832c6788891383..cdddd4987c1ef68f24f0df79563191ec5252f634 100644
--- a/stm32/paprika_krabi_h107.cbp
+++ b/stm32/paprika_krabi_h107.cbp
@@ -117,6 +117,7 @@
+
@@ -190,9 +191,9 @@
+
-
diff --git a/stm32/paprika_krabi_h107.depend b/stm32/paprika_krabi_h107.depend
deleted file mode 100644
index 2ea2d2194dad62528c9bb3420638f2ea8ab11960..0000000000000000000000000000000000000000
--- a/stm32/paprika_krabi_h107.depend
+++ /dev/null
@@ -1,1867 +0,0 @@
-# depslib dependency file v1.0
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/startup/gcc/startup_stm32f10x_cl.s
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/misc.c
- "misc.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/misc.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/stm32f10x.h
- "core_cm3.h"
- "system_stm32f10x.h"
-
- "stm32f10x_conf.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/core_cm3.h
-
-
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/system_stm32f10x.h
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_adc.c
- "stm32f10x_adc.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_adc.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_rcc.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_dma.c
- "stm32f10x_dma.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_dma.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_exti.c
- "stm32f10x_exti.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_exti.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_gpio.c
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_gpio.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_rcc.c
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_tim.c
- "stm32f10x_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_tim.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200694 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_usart.c
- "stm32f10x_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1455200694 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_usart.h
- "stm32f10x.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/ascenseur.cpp
- "ascenseur.h"
-
- "table.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/ascenseur.h
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "servo.h"
- "microSwitch.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/interfaceServosNumeriques.h
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_usart.h"
- "ax12api.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/ax12api.h
- "memory.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/memory.h
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/servo.h
- "pwmHandler.h"
- "angle.h"
- "memory.h"
- "constantes.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/pwmHandler.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "timerHandler.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/timerHandler.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/angle.h
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/constantes.h
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/microSwitch.h
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/brasKrabi.cpp
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/brasLateraux.cpp
- "brasLateraux.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/brasLateraux.h
- "servo.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/brasTapis.cpp
- "brasTapis.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/brasTapis.h
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "servo.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/moteur.cpp
- "moteur.h"
- "constantes.h"
- "timerHandler.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/moteur.h
- "pwmHandler.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/pinces.cpp
- "pinces.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/pinces.h
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "servo.h"
-
-1457196820 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/roues.cpp
- "roues.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/roues.h
- "roue.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/roue.h
- "constantes.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "moteur.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/sensor.cpp
- "sensor.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/sensor.h
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/sensors.cpp
- "sensors.h"
- "leds.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/sensors.h
- "sharpSensor.h"
- "ultrasoundSensor.h"
- "ligthBarrierSensor.h"
- "limitSwitchSensor.h"
- "vector.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/sharpSensor.h
- "analogSensor.h"
- "constantes.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/analogSensor.h
- "sensor.h"
-
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_adc.h"
- "stm32f4xx_dma.h"
- "stm32f10x_adc.h"
- "stm32f10x_dma.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/ultrasoundSensor.h
- "analogSensor.h"
- "constantes.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/ligthBarrierSensor.h
- "sensor.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/limitSwitchSensor.h
- "sensor.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/vector.h
-
-1456591018 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/leds.h
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/servo.cpp
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "servo.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/angle.cpp
- "angle.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/asservissement.cpp
- "asservissement.h"
- "strategieV2.h"
- "ascenseur.h"
- "misc.h"
- "capteurCouleur.h"
- "remote.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/asservissement.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "roues.h"
- "loop.h"
- "sensors.h"
- "constantes.h"
- "odometrie.h"
- "positionPlusAngle.h"
- "distance.h"
- "pidFilterDistance.h"
- "pidFilterAngle.h"
- "command.h"
- "remote.h"
-
-
-
-1457889917 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/loop.h
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/odometrie.h
- "constantes.h"
- "angle.h"
- "distance.h"
- "positionPlusAngle.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
-
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/distance.h
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/positionPlusAngle.h
- "position.h"
- "angle.h"
- "vec3d.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/position.h
- "angle.h"
- "distance.h"
- "vec2d.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/vec2d.h
- "angle.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/vec3d.h
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/quadratureCoderHandler.h
-
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_tim.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/pidFilterDistance.h
- "constantes.h"
- "distance.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/pidFilterAngle.h
- "constantes.h"
- "angle.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/command.h
- "constantes.h"
- "positionPlusAngle.h"
-
-
-1457803906 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/remote.h
- "misc.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_usart.h"
- "krabipacket.h"
-
-1457196820 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/krabipacket.h
-
-
-
-1457892858 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/strategieV2.h
- "command.h"
- "ramasserVerreV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "sharpSensor.h"
- "ultrasoundSensor.h"
- "strategiev3.h"
- "sensors.h"
-
- "tourelle.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/ramasserVerreV2.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/mediumLevelAction.h
- "position.h"
- "etape.h"
-
-
-1457892882 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/etape.h
- "position.h"
-
-
-1457802252 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/strategiev3.h
- "actionGoTo.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "dijkstra.h"
- "strategieV2.h"
-
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/actionGoTo.h
- "mediumLevelAction.h"
- "position.h"
-
-1457803902 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/dijkstra.h
- "etape.h"
-
-1457889914 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/tourelle.h
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_usart.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/capteurCouleur.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "command.h"
-
-1457889917 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/command.cpp
- "command.h"
- "asservissement.h"
-
-1457889917 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/commandAllerA.cpp
- "commandAllerA.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "angle.h"
-
- "debugwindow.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/commandAllerA.h
- "command.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/commandAllerEnArcA.cpp
- "commandAllerEnArcA.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "angle.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/commandAllerEnArcA.h
- "command.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/commandTournerVers.cpp
- "commandTournerVers.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "angle.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/asservissement/commandTournerVers.h
- "command.h"
-
-1457803906 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/odometrie.cpp
- "odometrie.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "robot.h"
-
-1457889917 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/pidFilterAngle.cpp
- "pidFilterAngle.h"
-
-1457889917 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/asservissement/pidFilterDistance.cpp
- "pidFilterDistance.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/debug.cpp
- "debug.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/debug.h
- "servo.h"
- "leds.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f4xx_conf.h"
- "system_stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "initialisation.h"
- "actionneurs/servo.h"
- "memory.h"
- "servo.h"
- "odometrie.h"
- "asservissement.h"
- "sensors.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
- "roues.h"
- "roue.h"
- "strategieV2.h"
- "sharpSensor.h"
- "ax12api.h"
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "capteurCouleur.h"
- "tirette.h"
- "leds.h"
- "etape.h"
- "dijkstra.h"
- "brasLateraux.h"
- "remote.h"
-
-1457803906 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/initialisation.h
- "positionPlusAngle.h"
- "tirette.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "loop.h"
- "asservissement.h"
- "interfaceServosNumeriques.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/tirette.h
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/distance.cpp
- "distance.h"
-
-
-1456591018 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/analogSensor.cpp
- "analogSensor.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/ax12api.cpp
- "ax12api.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/capteurCouleur.cpp
- "stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "capteurCouleur.h"
- "timerHandler.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/capteurs.cpp
- "capteurs.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/hardware/capteurs.h
- "constantes.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_adc.h"
- "stm32f4xx_dma.h"
- "stm32f10x_adc.h"
- "stm32f10x_dma.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1457196820 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/krabipacket.cpp
- "krabipacket.h"
-
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/leds.cpp
- "leds.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/ligthBarrierSensor.cpp
- "ligthBarrierSensor.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/limitSwitchSensor.cpp
- "limitSwitchSensor.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/microSwitch.cpp
- "microSwitch.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/pwmHandler.cpp
- "pwmHandler.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/quadratureCoderHandler.cpp
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f10x.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
- "timerHandler.h"
-
-1457803906 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/remote.cpp
- "remote.h"
- "krabipacket.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "brasLateraux.h"
- "odometrie.h"
- "asservissement.h"
-
-
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/roue.cpp
- "roue.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/sharpSensor.cpp
- "sharpSensor.h"
- "leds.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/timerHandler.cpp
- "timerHandler.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/tirette.cpp
- "tirette.h"
- "remote.h"
- "leds.h"
-
-1457806023 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/tourelle.cpp
- "tourelle.h"
- "../simul/table.h"
-
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/hardware/ultrasoundSensor.cpp
- "ultrasoundSensor.h"
-
-1457889917 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/initialisation.cpp
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "initialisation.h"
- "hardware/tourelle.h"
-
-
-1457889917 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/initkrabi.cpp
- "initkrabi.h"
-
-
-1457803906 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/initkrabi.h
- "initialisation.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/interfaceServosNumeriques.cpp
- "interfaceServosNumeriques.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/loop.cpp
- "loop.h"
-
-1457803906 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/main.cpp
- "hardware/remote.h"
- "initKrabiJunior.h"
- "initkrabi.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/InitKrabiJunior.h
- "initialisation.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/memory.cpp
- "memory.h"
- "leds.h"
- "tirette.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/position.cpp
-
- "position.h"
- "strategieV2.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/positionPlusAngle.cpp
-
- "positionPlusAngle.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/actionGoTo.cpp
- "actionGoTo.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "sharpSensor.h"
-
- "leds.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/clap.cpp
- "clap.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "position.h"
- "brasLateraux.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/clap.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "brasLateraux.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/deposerGobelet.cpp
- "deposerGobelet.h"
- "pinces.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/deposerGobelet.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/deposerPied.cpp
- "deposerPied.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/deposerPied.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/dijkstra.cpp
- "dijkstra.h"
-
-
-1457892882 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/etape.cpp
- "etape.h"
- "dijkstra.h"
- "actionGoTo.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/gobelet.cpp
- "gobelet.h"
- "pinces.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/gobelet.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1457893215 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/krabi2015.cpp
- "krabi2015.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
-
-1457893197 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/krabi2015.h
- "strategiev3.h"
- "etape.h"
- "clap.h"
- "gobelet.h"
- "tapis.h"
- "ramasserPied.h"
- "deposerGobelet.h"
- "manipulationCoinGaucheBas.h"
- "manipulationCoinGaucheHaut.h"
- "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/tapis.h
- "position.h"
- "angle.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "brasTapis.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/ramasserPied.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheBas.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheBas.cpp
- "manipulationCoinGaucheBas.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.cpp
- "manipulationCoinGaucheHaut.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.cpp
- "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/mediumLevelAction.cpp
- "mediumLevelAction.h"
- "strategieV2.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/ramasserPied.cpp
- "ramasserPied.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
- "odometrie.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/recalibrerOdometrie.cpp
- "recalibrerOdometrie.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "asservissement.h"
- "leds.h"
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/recalibrerOdometrie.h
- "mediumLevelAction.h"
- "limitSwitchSensor.h"
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/startup/gcc/startup_stm32f10x_cl.s
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/misc.c
- "misc.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/misc.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/stm32f10x.h
- "core_cm3.h"
- "system_stm32f10x.h"
-
- "stm32f10x_conf.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/core_cm3.h
-
-
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/CMSIS/Core/CM3/system_stm32f10x.h
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_adc.c
- "stm32f10x_adc.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_adc.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_rcc.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_dma.c
- "stm32f10x_dma.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_dma.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_exti.c
- "stm32f10x_exti.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_exti.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_gpio.c
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_gpio.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_rcc.c
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_tim.c
- "stm32f10x_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_tim.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491114 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_usart.c
- "stm32f10x_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1442491114 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/stm32f10x_usart.h
- "stm32f10x.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/ascenseur.cpp
- "ascenseur.h"
-
- "table.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/ascenseur.h
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "servo.h"
- "microSwitch.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/interfaceServosNumeriques.h
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_usart.h"
- "ax12api.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/ax12api.h
- "memory.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/memory.h
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/servo.h
- "pwmHandler.h"
- "angle.h"
- "memory.h"
- "constantes.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/pwmHandler.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "timerHandler.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/timerHandler.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/angle.h
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/constantes.h
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/microSwitch.h
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/brasKrabi.cpp
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/brasLateraux.cpp
- "brasLateraux.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/brasLateraux.h
- "servo.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/brasTapis.cpp
- "brasTapis.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/brasTapis.h
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "servo.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/moteur.cpp
- "moteur.h"
- "constantes.h"
- "timerHandler.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/moteur.h
- "pwmHandler.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/pinces.cpp
- "pinces.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/pinces.h
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "servo.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/sensor.cpp
- "sensor.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/sensor.h
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/sensors.cpp
- "sensors.h"
- "leds.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/sensors.h
- "sharpSensor.h"
- "ultrasoundSensor.h"
- "ligthBarrierSensor.h"
- "limitSwitchSensor.h"
- "vector.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/sharpSensor.h
- "analogSensor.h"
- "constantes.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/analogSensor.h
- "sensor.h"
-
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_adc.h"
- "stm32f4xx_dma.h"
- "stm32f10x_adc.h"
- "stm32f10x_dma.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/ultrasoundSensor.h
- "analogSensor.h"
- "constantes.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/ligthBarrierSensor.h
- "sensor.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/limitSwitchSensor.h
- "sensor.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/vector.h
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/leds.h
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/servo.cpp
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "servo.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/angle.cpp
- "angle.h"
-
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/asservissement.cpp
- "asservissement.h"
- "strategieV2.h"
- "ascenseur.h"
- "misc.h"
- "capteurCouleur.h"
- "remote.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/asservissement.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "roues.h"
- "loop.h"
- "sensors.h"
- "constantes.h"
- "odometrie.h"
- "positionPlusAngle.h"
- "distance.h"
- "pidFilterDistance.h"
- "pidFilterAngle.h"
- "command.h"
- "remote.h"
-
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/actionneurs/roues.h
- "roue.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/roue.h
- "constantes.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "moteur.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/loop.h
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/odometrie.h
- "constantes.h"
- "angle.h"
- "distance.h"
- "positionPlusAngle.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
-
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/distance.h
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/positionPlusAngle.h
- "position.h"
- "angle.h"
- "vec3d.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/position.h
- "angle.h"
- "distance.h"
- "vec2d.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/vec2d.h
- "angle.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/vec3d.h
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/quadratureCoderHandler.h
-
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_tim.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/pidFilterDistance.h
- "constantes.h"
- "distance.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/pidFilterAngle.h
- "constantes.h"
- "angle.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/command.h
- "constantes.h"
- "positionPlusAngle.h"
-
-
-1457695022 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/remote.h
- "misc.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_usart.h"
- "krabipacket.h"
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/krabipacket.h
-
-
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/strategieV2.h
- "command.h"
- "ramasserVerreV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "sharpSensor.h"
- "ultrasoundSensor.h"
- "strategiev3.h"
- "sensors.h"
-
- "tourelle.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/ramasserVerreV2.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/mediumLevelAction.h
- "position.h"
- "etape.h"
-
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/etape.h
- "position.h"
-
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/strategiev3.h
- "actionGoTo.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "dijkstra.h"
- "strategieV2.h"
-
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/actionGoTo.h
- "mediumLevelAction.h"
- "position.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/dijkstra.h
- "etape.h"
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/tourelle.h
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_usart.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_usart.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/capteurCouleur.h
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/command.cpp
- "command.h"
- "asservissement.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/commandAllerA.cpp
- "commandAllerA.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "angle.h"
-
- "debugwindow.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/commandAllerA.h
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/commandAllerEnArcA.cpp
- "commandAllerEnArcA.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "angle.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/commandAllerEnArcA.h
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/commandTournerVers.cpp
- "commandTournerVers.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "angle.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/asservissement/commandTournerVers.h
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/odometrie.cpp
- "odometrie.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "robot.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/pidFilterAngle.cpp
- "pidFilterAngle.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/asservissement/pidFilterDistance.cpp
- "pidFilterDistance.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/debug.cpp
- "debug.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/debug.h
- "servo.h"
- "leds.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f4xx_conf.h"
- "system_stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "initialisation.h"
- "actionneurs/servo.h"
- "memory.h"
- "servo.h"
- "odometrie.h"
- "asservissement.h"
- "sensors.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
- "roues.h"
- "roue.h"
- "strategieV2.h"
- "sharpSensor.h"
- "ax12api.h"
- "interfaceServosNumeriques.h"
- "capteurCouleur.h"
- "tirette.h"
- "leds.h"
- "etape.h"
- "dijkstra.h"
- "brasLateraux.h"
- "remote.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/initialisation.h
- "positionPlusAngle.h"
- "tirette.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "loop.h"
- "asservissement.h"
- "interfaceServosNumeriques.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/tirette.h
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/distance.cpp
- "distance.h"
-
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/ax12api.cpp
- "ax12api.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/capteurCouleur.cpp
- "stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f10x.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "capteurCouleur.h"
- "timerHandler.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/capteurs.cpp
- "capteurs.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/hardware/capteurs.h
- "constantes.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_adc.h"
- "stm32f4xx_dma.h"
- "stm32f10x_adc.h"
- "stm32f10x_dma.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/leds.cpp
- "leds.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/ligthBarrierSensor.cpp
- "ligthBarrierSensor.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/limitSwitchSensor.cpp
- "limitSwitchSensor.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/microSwitch.cpp
- "microSwitch.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/pwmHandler.cpp
- "pwmHandler.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/quadratureCoderHandler.cpp
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f10x.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "quadratureCoderHandler.h"
- "timerHandler.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/roue.cpp
- "roue.h"
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
-
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/sharpSensor.cpp
- "sharpSensor.h"
- "leds.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/timerHandler.cpp
- "timerHandler.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/tirette.cpp
- "tirette.h"
- "remote.h"
- "leds.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/ultrasoundSensor.cpp
- "ultrasoundSensor.h"
-
-1457608814 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/initkrabi.cpp
- "initkrabi.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/initkrabi.h
- "initialisation.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/loop.cpp
- "loop.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/memory.cpp
- "memory.h"
- "leds.h"
- "tirette.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/position.cpp
-
- "position.h"
- "strategieV2.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/positionPlusAngle.cpp
-
- "positionPlusAngle.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/actionGoTo.cpp
- "actionGoTo.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "sharpSensor.h"
-
- "leds.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/clap.cpp
- "clap.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "position.h"
- "brasLateraux.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/clap.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "brasLateraux.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/deposerGobelet.cpp
- "deposerGobelet.h"
- "pinces.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/deposerGobelet.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/deposerPied.cpp
- "deposerPied.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/deposerPied.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/dijkstra.cpp
- "dijkstra.h"
-
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/gobelet.cpp
- "gobelet.h"
- "pinces.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/gobelet.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheBas.cpp
- "manipulationCoinGaucheBas.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheBas.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.cpp
- "manipulationCoinGaucheHaut.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHaut.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.cpp
- "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
- "ascenseur.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/mediumLevelAction.cpp
- "mediumLevelAction.h"
- "strategieV2.h"
-
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/ramasserPied.cpp
- "ramasserPied.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "pinces.h"
- "odometrie.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/ramasserPied.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/recalibrerOdometrie.cpp
- "recalibrerOdometrie.h"
- "odometrie.h"
- "strategieV2.h"
- "asservissement.h"
- "leds.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/recalibrerOdometrie.h
- "mediumLevelAction.h"
- "limitSwitchSensor.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/tapis.cpp
- "tapis.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "position.h"
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/tapis.h
- "position.h"
- "angle.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "brasTapis.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/stub.c
-
-
-
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/vec2d.cpp
-
- "vec2d.h"
- "position.h"
-
-1442491123 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/vec3d.cpp
- "vec3d.h"
- "positionPlusAngle.h"
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/actionneurs/roues.cpp
- "roues.h"
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/analogSensor.cpp
- "analogSensor.h"
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/krabipacket.cpp
- "krabipacket.h"
-
-
-
-1457705088 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/remote.cpp
- "remote.h"
- "krabipacket.h"
- "strategieV2.h"
- "leds.h"
- "brasLateraux.h"
- "odometrie.h"
- "asservissement.h"
-
-
-
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/hardware/tourelle.cpp
- "tourelle.h"
- "../simul/table.h"
-
-
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/simul/table.h
-
-
-
- "TableGraphics.h"
- "XMLReader.h"
- "sensors.h"
- "position.h"
- "robot.h"
- "contactlistener.h"
- "objet.h"
- "../hardware/tourelle.h"
-
- "krabipacket.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/simul/TableGraphics.h
-
-
-
-
-
-
-
- "XMLReader.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/simul/XMLReader.h
-
-
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/simul/robot.h
-
-
-
-
- "positionPlusAngle.h"
- "odometrie.h"
- "userdata.h"
- "leds.h"
-
-1315006740 /usr/local/include/Box2D/Box2D.h
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/simul/userdata.h
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/simul/contactlistener.h
-
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/simul/objet.h
- "position.h"
- "angle.h"
-
-
-
-1457705861 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/initialisation.cpp
- "stm32f4xx_rcc.h"
- "stm32f4xx_gpio.h"
- "stm32f4xx_tim.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_tim.h"
- "initialisation.h"
-
-
-1457693864 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/interfaceServosNumeriques.cpp
- "interfaceServosNumeriques.h"
-
-1457705406 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/main.cpp
- "stm32f10x.h"
- "stm32f10x_rcc.h"
- "stm32f10x_gpio.h"
- "stm32f10x_usart.h"
- "hardware/remote.h"
- "initkrabi.h"
- "InitKrabiJunior.h"
- "hardware/remote.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/InitKrabiJunior.h
- "initialisation.h"
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/etape.cpp
- "etape.h"
- "dijkstra.h"
- "actionGoTo.h"
-
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/krabi2015.cpp
- "krabi2015.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
-
-1442491123 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/krabi2015.h
- "strategiev3.h"
- "etape.h"
- "clap.h"
- "gobelet.h"
- "tapis.h"
- "ramasserPied.h"
- "deposerPied.h"
- "deposerGobelet.h"
- "manipulationCoinGaucheBas.h"
- "manipulationCoinGaucheHaut.h"
- "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
- "krabi2016.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/krabi2016.h
- "strategiev3.h"
- "etape.h"
- "clap.h"
- "gobelet.h"
- "tapis.h"
- "ramasserPied.h"
- "deposerPied.h"
- "deposerGobelet.h"
- "manipulationCoinGaucheBas.h"
- "manipulationCoinGaucheHaut.h"
- "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/krabijunior2016.cpp
- "krabijunior2016.h"
-
-1457693913 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/include/strategie/krabijunior2016.h
- "strategiev3.h"
- "etape.h"
- "clap.h"
-
-1457693913 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/strategieV2.cpp
- "strategieV2.h"
- "krabijunior2016.h"
- "krabi2016.h"
- "leds.h"
- "positionPlusAngle.h"
- "asservissement.h"
- "memory.h"
- "actionGoTo.h"
- "recalibrerOdometrie.h"
- "commandAllerA.h"
- "commandAllerEnArcA.h"
- "commandTournerVers.h"
- "sensors.h"
- "remote.h"
- "tourelle.h"
- "tirette.h"
-
-
-1457695768 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotiqueMaster/gitRobotique/stm32/src/strategie/strategiev3.cpp
- "strategiev3.h"
- "strategieV2.h"
- "actionGoTo.h"
- "leds.h"
- "odometrie.h"
- "asservissement.h"
- "dijkstra.h"
- "etape.h"
-
-
-1456408016 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/simul/table.h
-
-
-
- "TableGraphics.h"
- "XMLReader.h"
- "sensors.h"
- "position.h"
- "robot.h"
- "contactlistener.h"
- "objet.h"
- "../hardware/tourelle.h"
-
- "krabipacket.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/simul/TableGraphics.h
-
-
-
-
-
-
-
- "XMLReader.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/simul/XMLReader.h
-
-
-
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/simul/robot.h
-
-
-
-
- "positionPlusAngle.h"
- "odometrie.h"
- "userdata.h"
- "leds.h"
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/simul/userdata.h
-
-1455200696 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/simul/contactlistener.h
-
-
-1457806265 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/simul/objet.h
- "position.h"
- "angle.h"
-
-
-
-1457803906 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/initKrabiJunior.h
- "initialisation.h"
-
-1457803902 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/strategieV2.cpp
- "strategieV2.h"
- "krabijunior2016.h"
- "krabi2016.h"
- "leds.h"
- "positionPlusAngle.h"
- "asservissement.h"
- "memory.h"
- "actionGoTo.h"
- "recalibrerOdometrie.h"
- "commandAllerA.h"
- "commandAllerEnArcA.h"
- "commandTournerVers.h"
- "sensors.h"
- "remote.h"
- "tourelle.h"
- "tirette.h"
-
-
-1456348098 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/krabijunior2016.h
- "strategiev3.h"
- "etape.h"
- "clap.h"
-
-1457892882 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/krabi2016.h
- "strategiev3.h"
- "etape.h"
- "clap.h"
- "gobelet.h"
- "tapis.h"
- "cabine.h"
- "ramasserPied.h"
- "deposerGobelet.h"
- "manipulationCoinGaucheBas.h"
- "manipulationCoinGaucheHaut.h"
- "manipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire.h"
-
-1457892882 /home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/include/strategie/cabine.h
- "position.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
-
-1457803906 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/strategiev3.cpp
- "strategiev3.h"
- "strategieV2.h"
- "actionGoTo.h"
- "leds.h"
- "odometrie.h"
- "asservissement.h"
- "dijkstra.h"
- "etape.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/tapis.cpp
- "tapis.h"
- "strategieV2.h"
- "mediumLevelAction.h"
- "command.h"
- "position.h"
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/stub.c
-
-
-
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/vec2d.cpp
-
- "vec2d.h"
- "position.h"
-
-1455200697 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/vec3d.cpp
- "vec3d.h"
- "positionPlusAngle.h"
-
-1457892882 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
- "krabi2016.h"
- "ascenseur.h"
- "pinces.h"
-
-1457806265 source:/home/alex/Documents/Krabi/Gits/gitRobotique/stm32/src/strategie/krabijunior2016.cpp
- "krabijunior2016.h"
-
diff --git a/stm32/src/strategie/etape.cpp b/stm32/src/strategie/etape.cpp
index c97e7b2e951f02b49b1c0cfcfc1b89720117258b..067510115670fae3224dcfa6f7508fa1cb3b8363 100644
--- a/stm32/src/strategie/etape.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/etape.cpp
@@ -6,76 +6,61 @@
#include
#endif
-Etape** Etape::tableaudebug = 0;
+Etape** Etape::tableauEtapesTotal = 0;
-Etape::Etape(){}
+int Etape::totalEtapesInstanciated = 0;
-Etape::Etape(int numero)
+Etape::Etape(Position position, EtapeType type)
{
- this->position = Position();
- this->type = POINT_PASSAGE;
- this->state = -1;
- this->numero = numero;
- this->nombreEtapesLieesParFinirEtape = 0;
-
- postInit();
-}
+ int idx = (Etape::totalEtapesInstanciated++);
-Etape::Etape(int numero, MediumLevelAction* action)
-{
- this->position = Position();
- this->type = POINT_PASSAGE;
- this->state = -1;
- this->numero = numero;
+ this->position = position;
+ this->type = type;
+ this->state = -1;
+ this->action = 0;
+ this->nbChildren = 0;
+ this->distance = -1;
+ this->score = 0;
+ this->numero = idx;
+ this->numeroEtapeFinAction = idx;
this->nombreEtapesLieesParFinirEtape = 0;
- postInit();
+ this->actionGoTo = new ActionGoTo(getPosition());
- setAction(action);
+ if(idx != ETAPE_INVALID_IDX)
+ tableauEtapesTotal[idx] = this;
}
-Etape::Etape(int numero, Position position, EtapeType type, int state, int nombreEtapesLieesParFinirEtape)
+int Etape::makeEtape(MediumLevelAction* action)
{
- this->position = position;
- this->type = type;
- this->state = state;
- this->numero = numero;
- this->nombreEtapesLieesParFinirEtape = nombreEtapesLieesParFinirEtape;
- this->numeroEtapeFinAction = numero;//Par défaut, on fini à l'endroit de l'étape
+ int idx = Etape::makeEtape(Position(), Etape::POINT_PASSAGE);
- //Initialisation du tableau de voisins à vide
- /*for(int i = 0 ; i < nbChildren ; i++)
- {
- this->children[i] = 0;
- }*/
+ if(idx == ETAPE_INVALID_IDX)
+ return idx;
+
+ Etape::get(idx)->setAction(action);
- postInit();
+ return idx;
}
-Etape::Etape(Position position, int numero, Etape** tableaudebug, EtapeType type, int state, int nombreEtapesLieesParFinirEtape)
+int Etape::makeEtape(Position position, EtapeType type)
{
- this->position = position;
- this->type = type;
- this->state = state;
- this->numero = numero;
- this->nombreEtapesLieesParFinirEtape = nombreEtapesLieesParFinirEtape;
+ Etape* e = new Etape(position, type);
- postInit();
-}
+ int idx = e->getNumero();
-void Etape::postInit()
-{
- this->action = 0;
- this->nbChildren = 0;
- this->distance = -1;
- this->score = 0;
- this->numeroEtapeFinAction = numero;//Par défaut, on fini à l'endroit de l'étape
+ if(idx == ETAPE_INVALID_IDX)
+ delete e;
- tableaudebug[this->numero] = this;
+ return idx;
+}
- this->actionGoTo = new ActionGoTo(getPosition());
+int Etape::getTotalEtapes()
+{
+ return Etape::totalEtapesInstanciated;
}
+
Etape* Etape::getChild(int nb){
return this->children[nb];
}
@@ -176,10 +161,14 @@ void Etape::setDistances(int* distances)
this->distances = distances;
}
-void Etape::computeChildDistances(){
+void Etape::computeChildDistances()
+{
+ if(nbChildren == 0)
+ return;
+
this->distances = new int[this->nbChildren];
- for(int i=0; inbChildren; i++)
+ for(int i=0; inbChildren; ++i)
{
this->distances[i] = Dijkstra::calculDistanceDirect(this->children[i], this);
}
@@ -268,22 +257,6 @@ void Etape::addVoisin(Etape* newVoisin, bool autreSens)
this->nbChildren++;
}
-
- /*int i = 0;
- //On cherche le premier voisin non-initialisé
- while(this->children[i]!=0 && i < this->nbChildren)
- {
- i++;
- }
- //Erreur, il y a trop de voisins !
- if (i == nbChildren)
- {
-#ifndef ROBOTHW
- qDebug() << "ERREUR, TROP DE VOISINS !!!";
-#endif
- }
- this->children[i] = newVoisin;
- */
if (autreSens)
{
newVoisin->addVoisin(this, false);
@@ -359,22 +332,22 @@ int Etape::getNumeroEtapeFinAction()
Etape** Etape::initTableauEtapeTotal(int number)
{
- tableaudebug = new Etape*[number];
+ tableauEtapesTotal = new Etape*[number];
for(int i(0); inombreEtapes = NOMBRE_ETAPES;
this->numeroEtapeGarage = ETAPE_GARAGE;
- tableaudebug = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);//new Etape*[NOMBRE_ETAPES];
+ tableauEtapesTotal = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);//new Etape*[NOMBRE_ETAPES];
//actionEtape = new MediumLevelAction*[NOMBRE_ETAPES];
//actionGoto = new ActionGoTo[NOMBRE_ETAPES];
- // Création des étapes
- // Les étapes correspondant à des actions sont créées automatiquement lors de l'ajout d'actions
-
- new Etape(0, Position(250, 1000, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
+ new Etape(0, Position(250, 1000, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
// Points de passage
// numéro étape, position
new Etape(1, Position(700, 1000, true));
- new Etape(3, Position(880, 1140, true));
+ new Etape(3, Position(320, 1203, true));
new Etape(5, Position(1120, 1203, true));
new Etape(7, Position(1303, 883, true));
+ new Etape(8, Position(620, 700, true));
+ new Etape(12, Position(747, 650, true));
+ new Etape(14, Position(695, 445, true));
+ new Etape(15, Position(2293, 540, true));
+ new Etape(16, Position(2500, 273, true));
new Etape(21, Position(1493, 716, true));
- new Etape(22, Position(1763, 876, true));
+ new Etape(22, Position(2463, 676, true));
new Etape(23, Position(1593, 1150, true));
new Etape(24, Position(1896, 1156, true));
- new Etape(27, Position(2086, 1156, true));
+ new Etape(27, Position(1206, 1586, true));
new Etape(28, Position(1706, 1586, true));
new Etape(29, Position(1976, 1550, true));
+ new Etape(30, Position(260, 1570, true));
new Etape(31, Position(596, 1413, true));
+ new Etape(33, Position(260, 1450, true));
new Etape(34, Position(756, 1606, true));
new Etape(35, Position(1116, 1600, true));
new Etape(37, Position(2376, 1413, true));
new Etape(38, Position(2216, 1636, true));
new Etape(39, Position(2460, 1610, true));
- new Etape(33, Position(260, 1450, true));
-
- new Etape(21, Position(1046, 1040, true));
-
- new Etape(34, Position(773, 340, true));
-
- new Etape(8, Position(620, 700, true));
- new Etape(12, Position(747, 650, true));
-
- // Manipulation dans les coins
-// new Etape(14, new ManipulationCoinGaucheHaut(Position(695, 445)) );
-// new Etape(40, new ManipulationCoinGaucheHautPiedSolitaire(Position(315, 330)) );
-// new Etape(30, new ManipulationCoinGaucheBas( Position(260, 1570)) );
- new Etape(14, Position(695, 445, true));
new Etape(40, Position(315, 330, true));
- new Etape(30, Position(260, 1570, true));
-
- //Si gobelets:
- new Etape(15, Position(2293, 540, true));
- new Etape(16, Position(2500, 273, true));
-
- //Pour pousser les objets (bourrin) du coin bas gauche avant de faire les claps
+ new Etape(41, Position(300, 1610, true));
+ new Etape(42, Position(933, 1780, true) );
+ new Etape(43, Position(400, 1780, true) );
+ new Etape(44, Position(2300, 1780, true) );
new Etape(45, Position(550, 1670, true));
-
- //C'est provisoire: assurer les claps et bannir ces objets
- //En plus de ça on commente les voisins de l'étape 4
+ new Etape(49, Position(750, 1530, true));
// Actions
// numéro étape, mediumLevelAction
// Claps
- new Etape(2, new Clap(Position(836, 1780, true), Position(933, 1780, true)) );
- new Etape(4, new Clap(Position(236, 1780, true), Position(400, 1780)) );
new Etape(6, new Clap(Position(2500, 1780, true), Position(2300, 1780, true)) );
- new Etape(42, Position(933, 1780, true) );
- new Etape(43,Position(400, 1780, true) );
- new Etape(44, Position(2300, 1780, true) );
+
// Ramasser Gobelets
new Etape(9, new Gobelet(Position(910, 805, true)) );
@@ -84,29 +66,32 @@ Krabi2015::Krabi2015(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
// Déposer Gobelet
new Etape(25, new DeposerGobelet(Position(2696, 1496, true)) );
new Etape(26, new DeposerGobelet(Position(2786, 576, true)) );
- new Etape(32, new DeposerGobelet(Position(490, 1000, true)) );
- new Etape(13, new DeposerGobelet(Position(283, 496, true)) );
+ new Etape(32, new DeposerGobelet(Position(790, 1000, true)) );
+ new Etape(13, new DeposerGobelet(Position(183, 496, true)) );
- // Tapis
- new Etape(17, new Tapis(Position(1080, 780, true)) );
- new Etape(36, new Tapis(Position(1420, 780, true)) );
+ // Cabine
+ new Etape(17, new Cabine(Position(480, 780, true)) );
+ new Etape(36, new Tapis(Position(1420, 180, true)) );
// Ramasser Pied
new Etape(18, new RamasserPied(Position(870, 1355, true)) );
new Etape(19, new RamasserPied(Position(1100, 1770, true)) );
new Etape(20, new RamasserPied(Position(1300, 1400, true)) );
+
// Ramasser Pied, version sans arriver jusqu'au point du graphe
new Etape(46, new RamasserPied(Position(856, 210, true)) );
new Etape(47, new RamasserPied(Position(850, 106, true)) );
- new Etape(48, new RamasserPied(Position(90, 203, true)) );
- new Etape(49, Position(750, 1530, true));
+
+
// Certaines actions d'étapes ne finnissent pas là où elles ont commencé :
+
// Clapets:
Etape::get(4)->setNumeroEtapeFinAction(43); //Clapet notre côté vers notre bord
Etape::get(2)->setNumeroEtapeFinAction(42); //Clapet notre côté vers milieu
Etape::get(6)->setNumeroEtapeFinAction(44); //Clapet côté adverse
+
// Ramasser pieds sans aller jusqu'au point:
Etape::get(19)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
Etape::get(46)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
@@ -114,123 +99,21 @@ Krabi2015::Krabi2015(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
Etape::get(48)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
- // pousser pied
-// Etape::get(2)->addVoisin(11);
-
-
// Voisins
- Etape::get(0)->addVoisin(1, false);
-
- Etape::get(1)->addVoisins(3, 8, 31);
- Etape::get(1)->addVoisins(12, 21, 45);
-
- Etape::get(3)->addVoisins(31, 36);
-
-// Etape::get(4)->addVoisins(30, 33, 45, 18);
- Etape::get(4)->addVoisins(45);
-
- Etape::get(5)->addVoisins(23);
- //Etape::get(5)->addVoisins(35);
-
- Etape::get(7)->addVoisins(5, 22);
- Etape::get(7)->addVoisins(23, 3);
-
- Etape::get(14)->addVoisins(34);
-
-
-
- // Voisins des pieds
- Etape::get(18)->addVoisins(3, 5, 1);
- Etape::get(18)->addVoisins(31, 35, 27, 45);
- Etape::get(19)->addVoisins(35, 42);
- Etape::get(20)->addVoisins(5, 35, 23, 28);
- Etape::get(20)->addVoisins(7);
-
- Etape::get(46)->addVoisins(34);
- Etape::get(47)->addVoisins(34);
- Etape::get(48)->addVoisins(40);
-
-
-
+ Etape::get(0)->addVoisin(1);
+ Etape::get(17)->addVoisins(1);
+ Etape::get(18)->addVoisins(5, 1);
+ Etape::get(18)->addVoisins(35, 27);
+ Etape::get(20)->addVoisins(5, 35 , 28);
Etape::get(21)->addVoisins(3, 27);
- Etape::get(21)->addVoisins(7);
-// Etape::get(21)->addVoisins(17);
-
- Etape::get(22)->addVoisins(24, 27, 36);
-
- Etape::get(23)->addVoisins(22, 24);
- Etape::get(23)->addVoisins(3);
-
-
- Etape::get(27)->addVoisins(24, 37);
-
- Etape::get(29)->addVoisins(24, 28, 38);
-
- Etape::get(30)->addVoisins(33);
-
- Etape::get(31)->addVoisins(30, 33, 17);
-
-// Etape::get(34)->addVoisins(19, 35, 43, 45);
- //Etape::get(34)->addVoisins(2);
- //Etape::get(34)->addVoisins(30, 31, 18, 1);
-
-// Etape::get(36)->addVoisins(36);
- Etape::get(35)->addVoisins(28, 2);
-
- Etape::get(36)->addVoisins(5);
-
- Etape::get(37)->addVoisins(25, 38);
-
- Etape::get(38)->addVoisins(6, 28);
-
- Etape::get(39)->addVoisins(25, 37, 38, 6);
-
-
- Etape::get(40)->addVoisins(12, 13, 14);
- Etape::get(8)->addVoisins(12, 13, 14);
- Etape::get(12)->addVoisins(14);
- Etape::get(13)->addVoisins(14);
- Etape::get(15)->addVoisins(16, 26);
- Etape::get(16)->addVoisins(26);
-
- Etape::get(17)->addVoisins(7);
- Etape::get(36)->addVoisins(7, 17);
-
- Etape::get(41)->addVoisins(1);
-
- //aretes pour baisser les claps
- Etape::get(2)->addVoisins(42);
- Etape::get(4)->addVoisins(43);
- Etape::get(6)->addVoisins(44);
-// Etape::get(42)->addVoisins(45);
- Etape::get(43)->addVoisins(30);
-
- Etape::get(43)->addVoisins(2);
- Etape::get(44)->addVoisins(37);
- Etape::get(44)->addVoisins(38);
-
- Etape::get(45)->addVoisins(31);
- Etape::get(45)->addVoisins(35);
-
- Etape::get(49)->addVoisins(2, 35);
-
- //aretes pour coin gauche haut
- Etape::get(8)->addVoisins(40);
-
- //Les trajets transversaux:
- Etape::get(27)->addVoisins(1);
-
- //Seulement si on fait les gobelets
-// Etape::get(9)->addVoisins(3, 5, 7);
-// Etape::get(9)->addVoisins(12, 36, 1);
-// Etape::get(10)->addVoisins(20, 35, 23, 28);
-// Etape::get(11)->addVoisins(22, 24, 27, 15);
-// Etape::get(11)->addVoisins(18);
-
+ Etape::get(22)->addVoisins(27, 36);
+ Etape::get(29)->addVoisins(28, 38);
+ Etape::get(42)->addVoisins(1);
// Lancer Dijkstra
startDijkstra();
+ #endif
}
int Krabi2015::getScoreEtape(int i){
@@ -238,7 +121,7 @@ int Krabi2015::getScoreEtape(int i){
Plus tard : pourquoi pas changer le système en ayant les FEU etc... fils de Etape, ça éviterait aussi le switch dans updateStock().
Juste faire attention à comment transmettre le stock à update.
*/
- switch (this->tableaudebug[i]->getEtapeType())
+ switch (this->tableauEtapesTotal[i]->getEtapeType())
{
case Etape::DEPART :
return 0;
diff --git a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
index 82eeb03781eaae6ad51ef4fd6731cac8d70507e0..3de5b80cc64885d6e9ccb10ba2a7866a1f1f2404 100644
--- a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
@@ -2,113 +2,72 @@
#include "ascenseur.h"
#include "pinces.h"
+#ifndef ROBOTHW
+ #include
+#endif
+
Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
{
- // Initialisation des stocks
-
//Initialisation des tableaux d'étapes
- this->nombreEtapes = NOMBRE_ETAPES;
this->numeroEtapeGarage = ETAPE_GARAGE;
- tableaudebug = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);//new Etape*[NOMBRE_ETAPES];
+ tableauEtapesTotal = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);//new Etape*[NOMBRE_ETAPES];
//actionEtape = new MediumLevelAction*[NOMBRE_ETAPES];
//actionGoto = new ActionGoTo[NOMBRE_ETAPES];
- new Etape(0, Position(250, 1000, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
- // Points de passage
- // numéro étape, position
-
- new Etape(1, Position(700, 1000, true));
- new Etape(3, Position(320, 1203, true));
- new Etape(5, Position(1120, 1203, true));
- new Etape(7, Position(1303, 883, true));
- new Etape(8, Position(620, 700, true));
- new Etape(12, Position(747, 650, true));
- new Etape(14, Position(695, 445, true));
- new Etape(15, Position(2293, 540, true));
- new Etape(16, Position(2500, 273, true));
- new Etape(21, Position(1493, 716, true));
- new Etape(22, Position(2463, 676, true));
- new Etape(23, Position(1593, 1150, true));
- new Etape(24, Position(1896, 1156, true));
- new Etape(27, Position(1206, 1586, true));
- new Etape(28, Position(1706, 1586, true));
- new Etape(29, Position(1976, 1550, true));
- new Etape(30, Position(260, 1570, true));
- new Etape(31, Position(596, 1413, true));
- new Etape(33, Position(260, 1450, true));
- new Etape(34, Position(756, 1606, true));
- new Etape(35, Position(1116, 1600, true));
- new Etape(37, Position(2376, 1413, true));
- new Etape(38, Position(2216, 1636, true));
- new Etape(39, Position(2460, 1610, true));
- new Etape(40, Position(315, 330, true));
- new Etape(41, Position(300, 1610, true));
- new Etape(42, Position(933, 1780, true) );
- new Etape(43, Position(400, 1780, true) );
- new Etape(44, Position(2300, 1780, true) );
- new Etape(45, Position(550, 1670, true));
- new Etape(49, Position(750, 1530, true));
-
- // Actions
- // numéro étape, mediumLevelAction
-
- // Claps
- new Etape(6, new Clap(Position(2500, 1780, true), Position(2300, 1780, true)) );
-
-
- // Ramasser Gobelets
- new Etape(9, new Gobelet(Position(910, 805, true)) );
- new Etape(10, new Gobelet(Position(1500, 1650, true)) );
- new Etape(11, new Gobelet(Position(2090, 800, true)) );
-
- // Déposer Gobelet
- new Etape(25, new DeposerGobelet(Position(2696, 1496, true)) );
- new Etape(26, new DeposerGobelet(Position(2786, 576, true)) );
- new Etape(32, new DeposerGobelet(Position(790, 1000, true)) );
- new Etape(13, new DeposerGobelet(Position(183, 496, true)) );
-
-
- // Cabine
- new Etape(17, new Cabine(Position(480, 780, true)) );
- new Etape(36, new Tapis(Position(1420, 180, true)) );
-
- // Ramasser Pied
- new Etape(18, new RamasserPied(Position(870, 1355, true)) );
- new Etape(19, new RamasserPied(Position(1100, 1770, true)) );
- new Etape(20, new RamasserPied(Position(1300, 1400, true)) );
-
- // Ramasser Pied, version sans arriver jusqu'au point du graphe
- new Etape(46, new RamasserPied(Position(856, 210, true)) );
- new Etape(47, new RamasserPied(Position(850, 106, true)) );
+ // Création des étapes
+ // Les étapes correspondant à des actions sont créées automatiquement lors de l'ajout d'actions
+ int start = Etape::makeEtape(Position(250, 1000, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
- // Certaines actions d'étapes ne finnissent pas là où elles ont commencé :
+ /** Points de passage **/
+ int wa = Etape::makeEtape(Position(700, 1000, true));
+ int wb = Etape::makeEtape(Position(880, 1140, true));
+ int wc = Etape::makeEtape(Position(1120, 1203, true));
+
+ /** Actions **/
+ // Gobelets
+ int ga = Etape::makeEtape(new Gobelet(Position(910, 805, true)));
+ int gb = Etape::makeEtape(new Gobelet(Position(1500, 1650, true)));
+ int gc = Etape::makeEtape(new Gobelet(Position(2090, 800, true)));
+
+ // Pieds
+ int pa = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(870, 1355, true)));
+ int pb = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(1100, 1770, true)));
+
+ // Etc.
- // Clapets:
- Etape::get(4)->setNumeroEtapeFinAction(43); //Clapet notre côté vers notre bord
- Etape::get(2)->setNumeroEtapeFinAction(42); //Clapet notre côté vers milieu
- Etape::get(6)->setNumeroEtapeFinAction(44); //Clapet côté adverse
- // Ramasser pieds sans aller jusqu'au point:
- Etape::get(19)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
- Etape::get(46)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
- Etape::get(47)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
- Etape::get(48)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
+ /** Liens **/
+ // [WIP]
+ Etape::get(start) ->addVoisin(wa);
+ Etape::get(wa) ->addVoisin(wb, wc);
+ Etape::get(wb) ->addVoisin(wc);
+ Etape::get(ga) ->addVoisin(wb, gb);
+ Etape::get(gb) ->addVoisin(wc);
+ Etape::get(gc) ->addVoisin(wc);
+ Etape::get(pa) ->addVoisin(wb, wc);
+ Etape::get(pb) ->addVoisin(pa, wc);
+
+#ifndef ROBOTHW
+ qDebug() << Etape::getTotalEtapes();
+#endif
+
+
+ // Certaines actions d'étapes ne finnissent pas là où elles ont commencé :
+ // Clapets:
+// Etape::get(4)->setNumeroEtapeFinAction(43); //Clapet notre côté vers notre bord
// Voisins
- Etape::get(0)->addVoisin(1);
- Etape::get(17)->addVoisins(1);
- Etape::get(18)->addVoisins(5, 1);
- Etape::get(18)->addVoisins(35, 27);
- Etape::get(20)->addVoisins(5, 35 , 28);
- Etape::get(21)->addVoisins(3, 27);
- Etape::get(22)->addVoisins(27, 36);
- Etape::get(29)->addVoisins(28, 38);
- Etape::get(42)->addVoisins(1);
+/* Etape::get(0)->addVoisin(1, false);
+
+ Etape::get(1)->addVoisins(3, 8, 31);
+ Etape::get(1)->addVoisins(12, 21, 45); */
+
+ this->nombreEtapes = Etape::getTotalEtapes();
// Lancer Dijkstra
startDijkstra();
@@ -119,7 +78,7 @@ int Krabi2016::getScoreEtape(int i){
Plus tard : pourquoi pas changer le système en ayant les FEU etc... fils de Etape, ça éviterait aussi le switch dans updateStock().
Juste faire attention à comment transmettre le stock à update.
*/
- switch (this->tableaudebug[i]->getEtapeType())
+ switch (this->tableauEtapesTotal[i]->getEtapeType())
{
case Etape::DEPART :
return 0;
diff --git a/stm32/src/strategie/krabijunior2016.cpp b/stm32/src/strategie/krabijunior2016.cpp
index ccff88df2fd91c42246ffb596f43113fb3267f29..84d22f0b3c96280e37114443ef158ba05e4149a9 100644
--- a/stm32/src/strategie/krabijunior2016.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/krabijunior2016.cpp
@@ -8,7 +8,7 @@ KrabiJunior2016::KrabiJunior2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
//Initialisation des tableaux d'étapes
this->nombreEtapes = NOMBRE_ETAPES;
this->numeroEtapeGarage = ETAPE_GARAGE;
- tableaudebug = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);
+ tableauEtapesTotal = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);
/*actionEtape = new MediumLevelAction*[NOMBRE_ETAPES];
actionGoto = new ActionGoTo[NOMBRE_ETAPES];*/
@@ -30,7 +30,7 @@ int KrabiJunior2016::getScoreEtape(int i){
Plus tard : pourquoi pas changer le système en ayant les FEU etc... fils de Etape, ça éviterait aussi le switch dans updateStock().
Juste faire attention à comment transmettre le stock à update.
*/
- switch (this->tableaudebug[i]->getEtapeType()){
+ switch (this->tableauEtapesTotal[i]->getEtapeType()){
case Etape::DEPART :
return 10;
break;
diff --git a/stm32/src/strategie/strategiev3.cpp b/stm32/src/strategie/strategiev3.cpp
index c4e122cb1f56dd110a77b334dfd26f0a4470d1db..54f360f7b991fd60c55292764366b4de00aa65e2 100644
--- a/stm32/src/strategie/strategiev3.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/strategiev3.cpp
@@ -12,7 +12,7 @@
#endif
//#include
-StrategieV3::StrategieV3(bool isYellow) : MediumLevelAction()
+StrategieV3::StrategieV3(bool /*isYellow*/) : MediumLevelAction()
{
this->avoiding = false;
this->etapeEnCours = 0;
@@ -36,7 +36,7 @@ int StrategieV3::update()
//this->actionEtape[this->etapeEnCours]->reset();
//this->actionGoto[this->etapeEnCours].reset();
- tableaudebug[this->etapeEnCours]->reset();
+ tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->reset();
//Si on est en train d'éviter, on revient à l'étape précédente, et on marque l'étape comme à éviter
if(this->avoiding)
@@ -45,10 +45,10 @@ int StrategieV3::update()
qDebug() << "En train d'eviter";
#endif
- this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->robotVu();
- //this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->setState(-2);
- this->tableaudebug[etapeEnCours]->getParent()->setParent(this->tableaudebug[this->etapeEnCours]);
- this->etapeEnCours = this->tableaudebug[etapeEnCours]->getParent()->getNumero();
+ this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->robotVu();
+ //this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->setState(-2);
+ this->tableauEtapesTotal[etapeEnCours]->getParent()->setParent(this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]);
+ this->etapeEnCours = this->tableauEtapesTotal[etapeEnCours]->getParent()->getNumero();
//On recalcul les distances par rapport à l'étape où l'on vient d'arriver
dijkstra->setEtapeCourante(this->etapeEnCours);
@@ -57,29 +57,29 @@ int StrategieV3::update()
{
this->enTrainEviterReculant = false;
this->enTrainEviterAvancant = true;
- tableaudebug[etapeEnCours]->getActionGoTo()->setGoBack(false);
+ tableauEtapesTotal[etapeEnCours]->getActionGoTo()->setGoBack(false);
//actionEtape[etapeEnCours]->setGoBack(false);
}
else
{
this->enTrainEviterReculant = true;
this->enTrainEviterAvancant = false;
- tableaudebug[etapeEnCours]->getActionGoTo()->setGoBack(true);
+ tableauEtapesTotal[etapeEnCours]->getActionGoTo()->setGoBack(true);
//actionEtape[etapeEnCours]->setGoBack(true);
}
- StrategieV2::addTemporaryAction(tableaudebug[etapeEnCours]->getActionGoTo());
+ StrategieV2::addTemporaryAction(tableauEtapesTotal[etapeEnCours]->getActionGoTo());
//StrategieV2::addTemporaryAction(actionEtape[etapeEnCours]);
- //dijkstra->setEtapeCourante((this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero()));
+ //dijkstra->setEtapeCourante((this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero()));
if(dijkstra->run() != 0)
{
// Si run renvoit autre chose que 0, c'est que l'étape en cours a changée.
// Cela arrive pour débloquer le robot
- //Etape* ancienneEtape = this->tableaudebug[this->etapeEnCours];
- //this->etapeEnCours = this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero();
+ //Etape* ancienneEtape = this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours];
+ //this->etapeEnCours = this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero();
/*this->actionEtape[this->etapeEnCours]->reset();
this->actionGoto[this->etapeEnCours].reset();*/
- tableaudebug[this->etapeEnCours]->reset();
+ tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->reset();
}
//On retourne à l'étape intermédiaire précédente, en marche arrière
@@ -98,7 +98,7 @@ int StrategieV3::update()
{
/*actionGoto[i].setGoBack(false);
actionEtape[i]->setGoBack(false);*/
- tableaudebug[i]->setGoBack(false);
+ tableauEtapesTotal[i]->setGoBack(false);
}
this->enTrainEviterReculant = false;
this->enTrainEviterAvancant = false;
@@ -113,34 +113,35 @@ int StrategieV3::update()
if(!(enTrainEviterReculant || enTrainEviterAvancant))
{
//L'objectif qu'on vient de remplir est maintenant un simple point de passage
- //this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->finir();//Vieux, on utilise maintenant updateStock dans la strat de l'année en cours
+ //this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->finir();//Vieux, on utilise maintenant updateStock dans la strat de l'année en cours
//Idem pour les autres étapes correspondant au même objectif
- for(int etapeLiee = 0 ; etapeLiee < this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getNombreEtapesLieesParFinirEtape() ; etapeLiee++)
+ for(int etapeLiee = 0 ; etapeLiee < this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getNombreEtapesLieesParFinirEtape() ; etapeLiee++)
{
- int numeroEtapeLiee = this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getEtapesLieesParFinirEtape()[etapeLiee];
- this->tableaudebug[numeroEtapeLiee]->finir();
+ int numeroEtapeLiee = this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getEtapesLieesParFinirEtape()[etapeLiee];
+ this->tableauEtapesTotal[numeroEtapeLiee]->finir();
}
//Mise à jour du stock et l'objectif qu'on vient de remplir est maintenant un simple point de passage
this->updateStock();
//On est maintenant arrivé à l'étape de fin de l'action (en général c'est la même étape, mais pas toujours, ex : les claps de 2015)
- this->etapeEnCours = this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getNumeroEtapeFinAction() == -1
+ this->etapeEnCours = this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getNumeroEtapeFinAction() == -1
? this->etapeEnCours
- : this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getNumeroEtapeFinAction();
+ : this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getNumeroEtapeFinAction();
}
int score = 0;
bool resteDesChosesAFaire = updateScores();
+
// S'il n'y a plus d'objectif dans tout le graphe, on se replit vers une position où on ne bloque pas l'adversaire.
// Sinon, il y a risque de prendre un avertissement pour anti-jeu (évité de peu pour le premier match de Krabi 2014)
if(!resteDesChosesAFaire)
{
for(int i = 0 ; i < this->nombreEtapes ; i++)
{
- this->tableaudebug[i]->oublieRobotVu();
+ this->tableauEtapesTotal[i]->oublieRobotVu();
}
resteDesChosesAFaire = updateScores();
@@ -159,7 +160,7 @@ int StrategieV3::update()
else
{
//Sinon on y va
- this->tableaudebug[this->numeroEtapeGarage]->setScore(1000);
+ this->tableauEtapesTotal[this->numeroEtapeGarage]->setScore(1000);
}
}
@@ -172,9 +173,9 @@ int StrategieV3::update()
{
// Si run renvoit autre chose que 0, c'est que l'étape en cours a changée.
// Cela arrive pour débloquer le robot
- //Etape* ancienneEtape = this->tableaudebug[this->etapeEnCours];
- //this->etapeEnCours = this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero();
- tableaudebug[this->etapeEnCours]->getAction()->reset();
+ //Etape* ancienneEtape = this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours];
+ //this->etapeEnCours = this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero();
+ tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getAction()->reset();
}
//On sélectionne l'objectif le plus prometteur : pas trop loin et qui rapporte
@@ -184,10 +185,10 @@ int StrategieV3::update()
int scoreTypeEtape = 0;
for(int i = 0 ; i < this->nombreEtapes ; i++)
{
- scoreTypeEtape = this->tableaudebug[i]->getScore();
- // score = modificateurTemporel*(10000-this->tableaudebug[i]->getDistance() + scoreTypeEtape);
- score = (10000-this->tableaudebug[i]->getDistance() + scoreTypeEtape);
- if((scoreMaxi < score) && scoreTypeEtape && (this->tableaudebug[i]->getDistance() != -1))
+ scoreTypeEtape = this->tableauEtapesTotal[i]->getScore();
+ // score = modificateurTemporel*(10000-this->tableauEtapesTotal[i]->getDistance() + scoreTypeEtape);
+ score = (10000-this->tableauEtapesTotal[i]->getDistance() + scoreTypeEtape);
+ if((scoreMaxi < score) && scoreTypeEtape && (this->tableauEtapesTotal[i]->getDistance() != -1))
{
scoreMaxi = score;
meilleurEtape = i;
@@ -217,7 +218,7 @@ int StrategieV3::update()
void StrategieV3::resetEverything(){
for(int i = 0 ; i < 10 ; i++){
- this->tableaudebug[i]->setState(0);
+ this->tableauEtapesTotal[i]->setState(0);
}
}
@@ -240,7 +241,7 @@ void StrategieV3::updateIntermedaire()
this->nextStep = -1;
// Si la prochaine étape est le goal, alors au prochain update il faudra trouver un nouvel objectif -> status = 1;
- if(((this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero())) == etapeOuOnVientDArriver)
+ if(((this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero())) == etapeOuOnVientDArriver)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "la prochaine etape est le goal\n";
@@ -250,31 +251,32 @@ void StrategieV3::updateIntermedaire()
//On cherche l'etape suivant vers l'etape - but
- while(((this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero())) != etapeOuOnVientDArriver)
+ while(((this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero())) != etapeOuOnVientDArriver)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On cherche l'etape suivant vers l'etape - but" << this->etapeEnCours << "\n";
- qDebug() << "tableaudebug[0]" << (this->tableaudebug[0]->getEtapeType());
- qDebug() << "tableaudebug[10]" << (this->tableaudebug[10]->getEtapeType());
- qDebug() << "tableaudebug[36]" << (this->tableaudebug[36]->getEtapeType());
- qDebug() << "tableaudebug[36]" << (this->tableaudebug[36]->getPosition().getX());
+ qDebug() << "tableauEtapesTotal[0]" << (this->tableauEtapesTotal[0]->getEtapeType());
+ qDebug() << "tableauEtapesTotal[10]" << (this->tableauEtapesTotal[10]->getEtapeType());
+ qDebug() << "tableauEtapesTotal[36]" << (this->tableauEtapesTotal[36]->getEtapeType());
+ qDebug() << "tableauEtapesTotal[36]" << (this->tableauEtapesTotal[36]->getPosition().getX());
#endif
this->nextStep = this->etapeEnCours;
- this->etapeEnCours = ((this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero()));
+ this->etapeEnCours = ((this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero()));
+
}
if(this->statusStrat == 1)
{
//On réalise l'action de l'étape - but
- StrategieV2::addTemporaryAction(tableaudebug[this->etapeEnCours]->getAction());
+ StrategieV2::addTemporaryAction(tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getAction());
}
else
{
//On ajoute l'action d'aller en ligne droite vers cette étape intermédiaire
#ifdef SMOOTH_MOVE
- tableaudebug[this->etapeEnCours]->getActionGoTo()->setNextGoal(tableaudebug[this->nextStep]->getPosition());
+ tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getActionGoTo()->setNextGoal(tableauEtapesTotal[this->nextStep]->getPosition());
#endif
- StrategieV2::addTemporaryAction(tableaudebug[this->etapeEnCours]->getActionGoTo());
+ StrategieV2::addTemporaryAction(tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getActionGoTo());
}
}
@@ -285,8 +287,8 @@ void StrategieV3::paint(QPainter* p)
for(int numeroEtape = 0 ; numeroEtapenombreEtapes ; numeroEtape++)
{
QPoint position = QPoint(
- this->tableaudebug[numeroEtape]->getPosition().getX(),
- this->tableaudebug[numeroEtape]->getPosition().getY());
+ this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getPosition().getX(),
+ this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getPosition().getY());
// Affichage des étapes
p->setPen(colorEtapesIntermediaires);//"orange"));
@@ -313,7 +315,7 @@ void StrategieV3::paint(QPainter* p)
}
// Etapes où on a vu un robot
- if(this->tableaudebug[numeroEtape]->aEviter())
+ if(this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->aEviter())
{
p->setPen(colorEtapesRobotVu);
p->setBrush(colorEtapesRobotVu);
@@ -328,20 +330,20 @@ void StrategieV3::paint(QPainter* p)
p->setOpacity(1);
p->setPen(colorTexteEtapes);
p->setBrush(colorTexteEtapes);
- p->drawText(position, QString::number(this->tableaudebug[numeroEtape]->getNumero()));
+ p->drawText(position, QString::number(this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getNumero()));
// Affichage des liaisons entre étapes
- for(int numeroChild = 0 ; numeroChild < this->tableaudebug[numeroEtape]->getNbChildren() ; numeroChild++)
+ for(int numeroChild = 0 ; numeroChild < this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getNbChildren() ; numeroChild++)
{
// Affichages de liaisons
// QPoint positionChild = QPoint(
-// this->tableaudebug[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getX(),
-// -(this->tableaudebug[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getY()));
+// this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getX(),
+// -(this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getY()));
// Affichage des demi-liaisons, pour mieux voir les liens mono-directionnels
QPoint positionChild = QPoint(
- (this->tableaudebug[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getX()+this->tableaudebug[numeroEtape]->getPosition().getX())/2,
- (this->tableaudebug[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getY()+this->tableaudebug[numeroEtape]->getPosition().getY())/2);
+ (this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getX()+this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getPosition().getX())/2,
+ (this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getChildren()[numeroChild]->getPosition().getY()+this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getPosition().getY())/2);
p->setOpacity(0.5f);
p->setPen(colorLiaisonsEtapes);
p->setBrush(colorLiaisonsEtapes);
@@ -351,13 +353,13 @@ void StrategieV3::paint(QPainter* p)
//Affichage du type d'étape
QPoint positionTypeEtape = QPoint(
- this->tableaudebug[numeroEtape]->getPosition().getX(),
- this->tableaudebug[numeroEtape]->getPosition().getY() + 50);
+ this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getPosition().getX(),
+ this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getPosition().getY() + 50);
p->setFont(font);
p->setOpacity(0.5);
p->setPen(colorTexteEtapes);
p->setBrush(colorTexteEtapes);
- p->drawText(positionTypeEtape, Etape::getShortNameType(this->tableaudebug[numeroEtape]->getEtapeType()));
+ p->drawText(positionTypeEtape, Etape::getShortNameType(this->tableauEtapesTotal[numeroEtape]->getEtapeType()));
}
p->setOpacity(1);
}
@@ -366,22 +368,22 @@ void StrategieV3::paint(QPainter* p)
void StrategieV3::startDijkstra() {
for(int i=0; inombreEtapes; i++)
- tableaudebug[i]->computeChildDistances();
+ tableauEtapesTotal[i]->computeChildDistances();
- this->dijkstra = new Dijkstra(tableaudebug, this->nombreEtapes);
+ this->dijkstra = new Dijkstra(tableauEtapesTotal, this->nombreEtapes);
- tableaudebug[0]->setParent(tableaudebug[0]);// Evite de planter si on detecte dès la première boucle (dans le simu)
+ tableauEtapesTotal[0]->setParent(tableauEtapesTotal[0]);// Evite de planter si on detecte dès la première boucle (dans le simu)
dijkstra->setEtapeCourante(0);
}
void StrategieV3::updateStock(){
- switch(this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->getEtapeType()){
+ switch(this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->getEtapeType()){
case Etape::DEPART :
- this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->setEtapeType(Etape::POINT_PASSAGE);
+ this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->setEtapeType(Etape::POINT_PASSAGE);
break;
default:
- this->tableaudebug[this->etapeEnCours]->setEtapeType(Etape::POINT_PASSAGE);
+ this->tableauEtapesTotal[this->etapeEnCours]->setEtapeType(Etape::POINT_PASSAGE);
}
}
@@ -408,7 +410,7 @@ bool StrategieV3::updateScores() {
resteDesChosesAFaire = true;
}
- this->tableaudebug[i]->setScore(scoreTypeEtape);
+ this->tableauEtapesTotal[i]->setScore(scoreTypeEtape);
}
return resteDesChosesAFaire;
}