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Cecile Bouette
committed
#include "ascenseur.h"
#include "strategieV2.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
#ifndef ROBOTHW
#include <QDebug>
#endif
Cecile Bouette
committed
Gobelet::Gobelet(Position goalposition):MediumLevelAction(goalposition){}
Etape::EtapeType Gobelet::getType()
{
return Etape::GOBELET;
}
int Gobelet::update()
{
if (status == 0)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "gobelet";
#endif
status++;
}
else if (status == 1)
{
Cecile Bouette
committed
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
status++;
}
else if (status == 2)
{
Cecile Bouette
committed
if (Command::isNear(goalPosition, 175.0f))
{
StrategieV2::lookAt(goalPosition);
status++;
}
}
else if (status == 3)
{
if (Command::isLookingAt(goalPosition))
{
Cecile Bouette
committed
qDebug() << "On baisse l'ascenseur";
Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
Cecile Bouette
committed
status++;
Cecile Bouette
committed
else if ((status <23) && (status > 0)) //On attend que l'ascenseur se baisse
Cecile Bouette
committed
{
status++;
}
else if (status == 23)
{
#ifndef ROBOTHW
Cecile Bouette
committed
qDebug() << "On ouvre les pinces";
Cecile Bouette
committed
#endif
Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
Cecile Bouette
committed
status++;
Cecile Bouette
committed
}
Cecile Bouette
committed
else if ((status <43) && (status > 0)) //On attend que l'ascenseur ouvre les pinces
Cecile Bouette
committed
else if (status == 43)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On ferme les pinces";
#endif
Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
Cecile Bouette
committed
status++;
}
else if ((status <63) && (status > 0)) //On attend que l'ascenseur ferme ses pinces
{
status++;
}
else if (status == 63)
{
#ifndef ROBOTHW
Cecile Bouette
committed
qDebug() << "Etape gobelet finie";
Cecile Bouette
committed
#endif
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
status++;
}
Cecile Bouette
committed
else if (status == 64)
Cecile Bouette
committed
{
if (Command::isNear(goalPosition))
{
StrategieV2::lookAt(goalPosition);
status++;
}
}
Cecile Bouette
committed
else if (status == 65)
{
status = -1;
}
return status;
}