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#include <Servo.h>
#include "Diode.h"
#include "Detection.h"
#include <EEPROM.h>
#define AUTO 0
#define RATTRAPAGE 1
// DEFINITION DES CONSTANTES //
const int pinRoueG = 5;
const int pinRoueD = 3;
const int pinCalClaire = 9;
const int pinCalObs = 7;
const int pinCalGD = 6;
//##### DFRduino nano
/*const int pinCCG = A0;//pin du CapteurCouleurGauche
const int pinCCD = A1;
const int pinTirr = A5;
const int pinSharpAvG = A6;
const int pinSharpAvD = A4;
const int pinSharpArr = A7;*/
//##### Arduino nano
const int pinCCG = A0;//pin du CapteurCouleurGauche
const int pinCCD = A7;
const int pinTirr = A2;
const int pinSharpAvG = A1;//attention, aussi défini dans detection
const int pinSharpAvD = A3;
const int pinSharpArr = A6;
const int pinLed1 = 8;
const int pinLed2 = 11;
const int pinLed3 = 12;
const int pinPing = 10;
enum couleurMatch { ROUGE, VIOLET };
enum sharpDetectant { AUCUN, GAUCHE, DROITE, TTAVANT, ARRIERE, TTGAUCHE, TTDROITE, TT, AUCUNETHAUT, GAUCHEETHAUT, DROITEETHAUT, TTAVANTETHAUT, ARRIEREETHAUT, TTGAUCHEETHAUT, TTDROITEETHAUT, TTETHAUT, AUCUNETMILIEU, GAUCHEETMILIEU, DROITEETMILIEU, TTAVANTETMILIEU, ARRIEREETMILIEU, TTGAUCHEETMILIEU, TTDROITEETMILIEU, TTETMILIEU, AUCUNETHAUTETMILIEU, GAUCHEETHAUTETMILIEU, DROITEETHAUTETMILIEU, TTAVANTETHAUTETMILIEU, ARRIEREETHAUTETMILIEU, TTGAUCHEETHAUTETMILIEU, TTDROITEETHAUTETMILIEU, TTETHAUTETMILIEU};
enum sens { AVANCER, RECULER, TOURNEGAUCHE, TOURNEDROITE, AVANCERBOUTEILLE };
int couleurRobot = 0;
// PARAMETRES DE DEPLACEMENT AUTOMATIQUE //
const unsigned long dureeMatch = 89000;// 89 secondes : mieux vaut ne pas prendre de risques
//const unsigned long dureeMatch = 9000;// 89 secondes : mieux vaut ne pas prendre de risques
unsigned long tempDepartMatch = 0;
const int paramArretRoueG = 90;
const int paramArretRoueD = 90;
const int TTDroitRoueG = 110;
const int TTDroitRoueD = 69;//70à
const int TournerGaucheRoueG = 82;
const int TournerGaucheRoueD = 82;
const int TournerGaucheTemps = 865;
const int TournerDroiteRoueG = 98;
const int TournerDroiteRoueD = 98;
const int TournerDroiteTemps = 865;
const int ReculerRoueG = 77;
const int ReculerRoueD = 110;
const int ReculerLentRoueG = 85;
const int ReculerLentRoueD = 95;
const unsigned long tempsMaxCapteurs = 10;
// PARAMETRES DE SUIVEUR DE LIGNE //
const int valMoyenneG = 0;
const int valMoyenneD = 0;
//pour lancer le rattrapa(ge
int seuilHautRattrapageG = 0;
int seuilHautRattrapageD = 0;
int seuilBasRattrapageG = 0;
int seuilBasRattrapageD = 0;
int basGauche=0;
int basDroite=0;
int hautGauche=0;
int hautDroite=0;
int seuilHautDifferenceRattrapageG=0;
int seuilHautDifferenceRattrapageD=0;
const int paramDiff = 2;
const int paramD = 0;
const int paramG = 0;
const int offsetD = 0;
const int offsetG = 0;
const float paramSeuilHautRattrapage = 0.99;
const float paramSeuilBasRattrapage = 1.003;
//pour arreter le rattrppage
const int tempMaxRattrappage = 1000;
int seuilHautRattrapeeG = 0;
int seuilHautRattrapeeD = 0;
int seuilBasRattrapeeG = 0;
int seuilBasRattrapeeD = 0;
const float paramSeuilHautRattrapee = 0.8;
const float paramSeuilBasRattrapee = 1.1;
// PARAMETRES DES SHARPS //
/*
const int seuilSharpAvG = 200;
const int seuilSharpAvD = 200;
const int seuilSharpArr = 200;*/
const int distanceMin = 15;
// DEFINITION DES VARIBABLES //
Servo myservoRoueGauche;
Servo myservoRoueDroite;
int bouteilleUneAPousser=0;
int utiliseLigne=0;
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// VARIABLES DIODES //
Diode diode1(pinLed1), diode2(pinLed2), diode3(pinLed3);
Detection detection;
int cycleAllumeDiode1 = 0;//Nombre de cycle de boucle pendant lesquels la diode 1 doit etre allumée : permet d'avoir des diodes allumées pendant des cycles entiers, pour qu'elles soient suffisament lumineuses.
int cycleAllumeDiode2 = 0;
int cycleAllumeDiode3 = 0;
// PROTOPTYPES DES FONCTIONS //
void SuivreLigne();
int DeplacementAuto(char* dir, unsigned long duree, int modeRattrappageLigne);
void Rattrapage(char* cote);
int LireCapteursSharp();
void Arret();
long microsecondsToCentimeters(long microseconds);
int DetectionUltrason();
int JePeuxAvancer(int sensVoulu);
void CalibrationAuto();
void DiodesOff();
void DiodeOn(int numeroLed, int duree);
void EnregistreDonnee(int adresse, int valeur);
int LireDonnee(int adresse);
void setup() //premiere fonction appelée.
{
// initialize serial communication:
Serial.begin(9600);
Serial.println(10, DEC);
myservoRoueGauche.attach(pinRoueG,200,2400);//initialisation des servos //100,1500 || 220,2400
myservoRoueDroite.attach(pinRoueD,220,2400); //80,1500 || 200,2400
myservoRoueDroite.write(90);//90
myservoRoueGauche.write(90);//90
pinMode(pinTirr, INPUT);//la tirette est une entrée d'information
pinMode(pinCalClaire, INPUT);
pinMode(pinCalObs, INPUT);
pinMode(pinCalGD, INPUT);
pinMode(pinLed1,OUTPUT);
pinMode(pinLed2,OUTPUT);
pinMode(pinLed3,OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
//Initialisation de la calibration capteurs couleurs à partir de l'EEPROM
seuilHautRattrapeeG=LireDonnee(0);
seuilHautRattrapageG=LireDonnee(1);
seuilHautRattrapeeD=LireDonnee(2);
seuilHautRattrapageD=LireDonnee(3);
seuilBasRattrapeeG=LireDonnee(4);
seuilBasRattrapageG=LireDonnee(5);
seuilBasRattrapeeD=LireDonnee(6);
seuilBasRattrapageD=LireDonnee(7);
seuilHautDifferenceRattrapageG=LireDonnee(8);
seuilHautDifferenceRattrapageD=LireDonnee(9);
int tirretteAJamaisEtePresente=1;
while(digitalRead(pinTirr)>0 || tirretteAJamaisEtePresente)//On attend que la tirette soit tirée pour débuter le match. Il faut aussi qu'elle ait été presente (sinon le robot partirai direct si allumé sans tirrette.
{
//Calibration : 2 modes : automatique (les 2 interrupteurs de calib' obscure (noir) et clair (bleu) sont activés) : on lance "CalibrationAuto".
//manuelle : seul un interrupteur de calib' (obs OU clair) est activé : on calibre le capteur gauche OU droit, selon l'interrupteur de choix.
diode1.DiodeOff();
diode2.DiodeOff();
diode3.DiodeOff();
DiodesOff();//On éteind les diodes qui doivent l'etre
if(digitalRead(pinCalClaire)>0)
{
/*if(digitalRead(pinCalObs)>0)//calibration auto//Commentarisé : l'ancienne calibration manuelle.
{*/
while((digitalRead(pinCalClaire)>0/* || digitalRead(pinCalObs)>0*/) && (digitalRead(pinTirr)>0 || tirretteAJamaisEtePresente))// On attend que l'utilisateur mette le robot en attente d'une nouvelle calibration (les deux interrupteurs à l'arrt ; ou que le match commence.
{
//On regarde si la tirrette est là :
if (digitalRead(pinTirr)>0)
{
tirretteAJamaisEtePresente=0;//Alors on n'a plus qu'à attendre que la tirrette soit tirée.
}
delay(1);
}
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else//Calibration manuelle
{
if(digitalRead(pinCalGD)>0)
{
seuilBasRattrapeeG=paramSeuilBasRattrapee*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(4, seuilBasRattrapeeG);
seuilBasRattrapageG=paramSeuilBasRattrapage*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(seuilBasRattrapageG, 5);
Serial.println(analogRead(pinCCG));
Serial.println(9);
}
else
{
seuilBasRattrapeeD=paramSeuilBasRattrapee*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(6, seuilBasRattrapeeD);
seuilBasRattrapageG=paramSeuilBasRattrapage*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(7, seuilBasRattrapageD);
Serial.println(analogRead(pinCCD));
Serial.println(8);
}
}
}
else if(digitalRead(pinCalObs)>0)
{
if(digitalRead(pinCalClaire)>0)//calibration auto
{
CalibrationAuto();
while((digitalRead(pinCalClaire)>0 || digitalRead(pinCalObs)>0) && digitalRead(pinTirr)>0)// On attend que l'utilisateur mette le robot en attente d'une nouvelle calibration (les deux interrupteurs à l'arrt ; ou que le match commence.
{
delay(1);
}
}
else//Calibration manuelle
{
if(digitalRead(pinCalGD)>0)
{
seuilHautRattrapeeG=paramSeuilHautRattrapee*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(0, seuilHautRattrapeeG);
seuilHautRattrapageG=paramSeuilHautRattrapage*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(1, seuilHautRattrapageG);
Serial.println(analogRead(pinCCG));
Serial.println(7);
}
else
{
seuilHautRattrapeeD=paramSeuilHautRattrapee*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(2, seuilHautRattrapeeD);
seuilHautRattrapageD=paramSeuilHautRattrapage*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(3, seuilHautRattrapageD);
Serial.println(analogRead(pinCCD));
Serial.println(6);
}
}
//On regarde si la tirrette est là :
if (digitalRead(pinTirr)>0)
{
tirretteAJamaisEtePresente=0;//Alors on n'a plus qu'à attendre que la tirrette soit tirée.
}
delay(1);
}
tempDepartMatch=millis();//Référence pour s'arreter 90s plus tard.
//Couleur de la zone de départ.
if(digitalRead(pinCalGD)==0)
{
couleurRobot = VIOLET;
}
else
{
couleurRobot = ROUGE;
}
if(digitalRead(pinCalObs)==0)
{
utiliseLigne = 1;
}
else
{
utiliseLigne = 0;
}
}
void loop()//Boucle principale, appelée dès que setup() est fini.
{
/*DeplacementAuto("tout droit", 10000, 2);
Arret();
delay(1000);
DeplacementAuto("reculer", 2000, AUTO);
Arret();
delay(10000);*/
if(utiliseLigne)//Si on est en mode suiveur de ligne
{
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//SEQUENCE INITIALE POUR REJOINDRE LA LIGNE.
//reculer
DeplacementAuto("tout droit", 2500, AUTO);
Arret();
delay(100);
if(couleurRobot==VIOLET)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 900, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 900, AUTO);
}
//ttdroit
DeplacementAuto("tout droit", 1000, AUTO);
//VERRIFICATION QU'ON EST BIEN SUR LA LIGNE
if(couleurRobot==VIOLET)
{
int ligne=DeplacementAuto("gauche", 1200, 1);
if(ligne==10 || ligne==0)//Si on n'a pas rattrappé la ligne en tournant à droite
{
ligne=DeplacementAuto("droite", 2400, 1);
if(ligne==10 || ligne==0)//Si on n'a pas rattrappé la ligne en tournant à gauche
{
DeplacementAuto("gauche", 1250, 1);//On se recentre et on va tout droit... en esperant que ça passe...
}
else//Sinon, si on a bien rattrappé la ligne
{
DeplacementAuto("tout droit", 600, AUTO);
DeplacementAuto("gauche", 400, AUTO);
}
}
}
else
{
int ligne=DeplacementAuto("droite", 1200, 1);
if(ligne==10 || ligne==0)//Si on n'a pas rattrappé la ligne en tournant à droite
{
ligne=DeplacementAuto("gauche", 2400, 1);
if(ligne==10 || ligne==0)//Si on n'a pas rattrappé la ligne en tournant à gauche
{
DeplacementAuto("droite", 1250, 1);//On se recentre et on va tout droit... en esperant que ça passe...
}
}
else//Sinon, si on a bien rattrappé la ligne
{
}
}
Arret();
delay(100);
// SEQUENCE DE SUIVAGE DE LIGNE //
// while(!bouteilleUnePoussee)
unsigned long tempsDepartSuivageLigne = millis();
unsigned long tempsPasseArreteSuivreLigne = 0;
unsigned long debutArretSuivreLigne = 0;
unsigned long tempsMiniSuivageLigne = 8000;//Le temps minimal qu'il faut au robot pour suivre la ligne : permet de ne pas taper un robot par erreur
unsigned long tempsActuel = 0;
int dejaArreteSuiveurLigne = 0;
while(!bouteilleUneAPousser)
{
diode1.DiodeOff();
diode2.DiodeOff();
diode3.DiodeOff();
DiodesOff();//On éteind les diodes qui doivent l'etre
tempsActuel=millis();
if(tempsActuel<tempDepartMatch+dureeMatch)//Si le match n'est pas encore fini
{
//if(JePeuxAvancer(AVANCER))
if(detection.JePeuxAvancer(AVANCERBOUTEILLE) && dejaArreteSuiveurLigne)//Si on sort d'une période d'arret
{
dejaArreteSuiveurLigne=0;
tempsPasseArreteSuivreLigne+=tempsActuel-debutArretSuivreLigne;
}
if(detection.JePeuxAvancer(AVANCER))
{
SuivreLigne();
}
else
{
if(tempsActuel-tempsDepartSuivageLigne-tempsPasseArreteSuivreLigne>tempsMiniSuivageLigne && (detection.JePeuxAvancer(AVANCERBOUTEILLE)==2))//-tempsPasseArreteSuivreLigne
{
bouteilleUneAPousser=1;
}
else
{
Arret();
if(!dejaArreteSuiveurLigne)//si c'est le début de l'arret
{
dejaArreteSuiveurLigne=1;
debutArretSuivreLigne=tempsActuel;
}
}
}
}
else//Si le match est fini
{
while(1)
{
Arret();//on arrete tout
delay(10);
}
}
}
Arret();
delay(1000);
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}
//#################################################################################
else//Sinon, si on est en mode sans ligne,
{
DeplacementAuto("tout droit", 2700, AUTO);
Arret();
delay(300);
if(couleurRobot==VIOLET)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 900, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 900, AUTO);
}
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("reculer", 800, AUTO);//5000
/* Arret();
delay(200);*/
DeplacementAuto("reculer lent", 1200, AUTO);//5000
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("tout droit", 6200, AUTO);
if(couleurRobot==ROUGE)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 900, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 900, AUTO);
}
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("reculer", 1000, AUTO);//5000
/* Arret();
delay(200);*/
DeplacementAuto("reculer lent", 1200, AUTO);//5000
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("tout droit", 900, AUTO);//5000
Arret();
delay(300);
if(couleurRobot==VIOLET)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 800, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 800, AUTO);
}
DeplacementAuto("tout droit", 1500, AUTO);
Arret();
delay(300);
/*
DeplacementAuto("pousseBouteille", 1000, AUTO);
Arret();
delay(100);*/
}
DeplacementAuto("pousseBouteille", 1000, AUTO);//500
Arret();
delay(100);
DeplacementAuto("reculer", 1800, AUTO);
Arret();
delay(500);
if(couleurRobot==ROUGE)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 900, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 900, AUTO);
}
Arret();
delay(500);
DeplacementAuto("reculer", 1000, AUTO);//5000
DeplacementAuto("reculer lent", 1200, AUTO);//5000
/*Arret();
delay(500);
DeplacementAuto("tout droit", 500, AUTO);//5000
Arret();
delay(500);
if(couleurRobot==ROUGE)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 50, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 50, AUTO);
}*/
Arret();
delay(500);
//DeplacementAuto("tout droit", 6000, AUTO);//5000
DeplacementAuto("tout droit", 6850, AUTO);
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1000
Arret();
delay(500);
DeplacementAuto("reculer", 500, AUTO);//5000
Arret();
delay(500);
if(couleurRobot==VIOLET)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 850, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 850, AUTO);
}
Arret();
delay(300);
//DeplacementAuto("tout droit", 2000, 2);
DeplacementAuto("tout droit", 500, AUTO);
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("pousseBouteille", 1000, AUTO);
Arret();
delay(100);
//DeplacementAuto("reculer", 1000, AUTO);
Arret();
delay(1000000000);
}
//############VERSION 1##################
//marche bien, mais pas idéal : peu rapide et risque de perdre la ligne si le robot a un angle trop important avec elle.
void SuivreLigne()//Permet de se déplacer en suivant la ligne.
{
int valCCG = analogRead(pinCCG);//valeur du CapteurCouleurGauche
int valCCD = analogRead(pinCCD);
//if(valCCG > seuilHautRattrapageG && valCCD < seuilBasRattrapageG)//Si la ligne est entièrement sous le capteur gauche, et pas du tout sur le capteur droit
if(valCCG > seuilHautDifferenceRattrapageG)//Si la ligne est entièrement sous le capteur gauche, et pas du tout sur le capteur droit
{
myservoRoueGauche.write(90);//90
myservoRoueDroite.write(30);//82
//delay(500);
//Rattrapage("gauche");//on lance la procédure de rattrapage.
}
//else if(valCCD > seuilHautRattrapageD && valCCG < seuilBasRattrapageD)//Idem
else if(valCCD > seuilHautDifferenceRattrapageD)//Idem
{
myservoRoueGauche.write(150);//98
myservoRoueDroite.write(90);//90
//delay(500);
//Rattrapage("droite");
}
else//Sinon, tout va bien
{
//Serial.println(00000);
myservoRoueGauche.write(95);
myservoRoueDroite.write(83);
//myservoRoueGauche.write(valMoyenneG-(offsetG+valCCG)*paramG+(offsetD+valCCD)*paramD);//On fait tourner les servos, en fonction des valeurs renvoyées par les capteurs.
//myservoRoueDroite.write(valMoyenneD-(offsetD+valCCD)*paramD+(offsetG+valCCG)*paramG);
}
}
int DeplacementAuto(char* dir, unsigned long duree, int modeRattrappageLigne)//Permet de se déplacer sans la ligne. v2
{
unsigned long tempsDebut=millis();
unsigned long currentTime=millis();
unsigned long delaiArret = 0;//Sile robot doit s'arreter (par exemple s'il detecte un robot adverse), il faut qu'il finisse son mouvement plus tard que prevu.
unsigned long debutArret = 0;
int dejaArrete = 0;
int valeurRetour = 0;
while((currentTime<tempDepartMatch+dureeMatch && currentTime<tempsDebut+duree+delaiArret)+dejaArrete)//Attention à dejaArrete, ça pourrait empecher le robot de s'arreter à temps avant la fin du match...
{
if(modeRattrappageLigne==1)
{
if(analogRead(pinCCG) > seuilHautDifferenceRattrapageG)//valeur du CapteurCouleurGauche
{
Arret();
delay(100);
DeplacementAuto("gauche", 100, AUTO);
Arret();
delay(100);
//delay(500);
valeurRetour++;
//diode3.DiodeOn(2);//Allume la diode pendant 2 cycles.
/* digitalWrite(pinLed2,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(pinLed2,LOW);*/
}
if(analogRead(pinCCD) > seuilHautDifferenceRattrapageD)//valeur du CapteurCouleurGauche
{
Arret();
delay(100);
DeplacementAuto("droite", 100, AUTO);
Arret();
delay(100);
//delay(500);
valeurRetour+=2;
//diode3.DiodeOn(2);//Allume la diode pendant 2 cycles.
/* digitalWrite(pinLed1,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(pinLed1,LOW);*/
}
if(valeurRetour>0)
{
return valeurRetour;
}
}
/*else if(modeRattrappageLigne==2)//Si on veut se mettre en place pour pousser une 2° bouteille
{
detection.JePeuxAvancer(AVANCERBOUTEILLE)==2;
return 20;
}*/
//Serial.println( dejaArrete);
if((currentTime+tempsMaxCapteurs>tempsDebut+duree+delaiArret) && !dejaArrete)//Si le mouvement est en cours et se fini avant qu'on ait le temps de faire une boucle supplémentaire, on attend la fin du mouvement.
{
if(currentTime<tempsDebut+duree+delaiArret)//Si le mouvement n'aurai pas déjà du etre fini
{
delay(currentTime+tempsMaxCapteurs-(tempsDebut+duree+delaiArret));
}
return 10;//Le mouvement est fini.
}
else//Sinon, on continu le mouvement.
{
if((dir=="reculer" && detection.JePeuxAvancer(RECULER)) || (dir=="reculer lent" && detection.JePeuxAvancer(RECULER)) || (dir=="tout droit" && detection.JePeuxAvancer(AVANCER)) || (dir=="gauche" && detection.JePeuxAvancer(TOURNEGAUCHE)) || (dir=="droite" && detection.JePeuxAvancer(TOURNEDROITE)) || (dir=="pousseBouteille" && (detection.JePeuxAvancer(AVANCERBOUTEILLE)>0)))
{
if(dejaArrete)//Si on sort d'une période d'arret
{
dejaArrete=0;
delaiArret+=millis()-debutArret;
}
if(dir=="reculer")
{
myservoRoueGauche.write(ReculerRoueG);
myservoRoueDroite.write(ReculerRoueD);
}
else if(dir=="tout droit")
{
myservoRoueGauche.write(TTDroitRoueG);
myservoRoueDroite.write(TTDroitRoueD);
}
else if(dir=="droite")
{
myservoRoueGauche.write(TournerDroiteRoueG);
myservoRoueDroite.write(TournerDroiteRoueD);
}
else if(dir=="gauche")
{
myservoRoueGauche.write(TournerGaucheRoueG);
myservoRoueDroite.write(TournerGaucheRoueD);
}
else if(dir=="pousseBouteille")
{
myservoRoueGauche.write(TTDroitRoueG);
myservoRoueDroite.write(TTDroitRoueD);
}
else if(dir=="reculer lent")
{
myservoRoueGauche.write(ReculerLentRoueG);
myservoRoueDroite.write(ReculerLentRoueD);
}
}
else//Sinon, s'il y a un obstacle
{
Arret();
if(!dejaArrete)//si c'est le début de l'arret
{
dejaArrete=1;
debutArret=millis();
}
delay(1);
}
}
currentTime=millis();//Le temps actuel pour le prochain tour de boucle.
}
return 0;
}
void Arret()//Arrete les moteurs.
{
myservoRoueGauche.write(paramArretRoueG);
myservoRoueDroite.write(paramArretRoueD);
}
void CalibrationAuto()//Permet d'auto-calibrer le robot. Il faut le placer sur une ligne noire et enclencher les deux interrupteurs "cal obsc" et "cal clair".
{
Arret();
delay(500);
//On est sensé etre sur la ligne noire, donc on calibre.
hautGauche=analogRead(pinCCG);
hautDroite=analogRead(pinCCD);
seuilHautRattrapeeG=paramSeuilHautRattrapee*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(0, seuilHautRattrapeeG);
seuilHautRattrapageG=paramSeuilHautRattrapage*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(1, seuilHautRattrapageG);
seuilHautRattrapeeD=paramSeuilHautRattrapee*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(2, seuilHautRattrapeeD);
seuilHautRattrapageD=paramSeuilHautRattrapage*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(3, seuilHautRattrapageD);
delay(300);
//On avance, pour arriver sur du blanc, puis on calibre.
myservoRoueGauche.write(95);
myservoRoueDroite.write(85);
delay(500);
Arret();
delay(1000);
basGauche=analogRead(pinCCG);
basDroite=analogRead(pinCCD);
seuilBasRattrapeeG=paramSeuilBasRattrapee*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(4, seuilBasRattrapeeG);
seuilBasRattrapageG=paramSeuilBasRattrapage*analogRead(pinCCG);
EnregistreDonnee(5, seuilBasRattrapageG);
seuilBasRattrapeeD=paramSeuilBasRattrapee*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(6, seuilBasRattrapeeD);
seuilBasRattrapageD=paramSeuilBasRattrapage*analogRead(pinCCD);
EnregistreDonnee(7, seuilBasRattrapageD);
seuilHautDifferenceRattrapageG=hautGauche-(hautGauche-basGauche)/paramDiff;
EnregistreDonnee(8, seuilHautDifferenceRattrapageG);
seuilHautDifferenceRattrapageD=hautDroite-(hautDroite-basDroite)/paramDiff;
EnregistreDonnee(9, seuilHautDifferenceRattrapageD);
//On enregistre dans la mémoire eeprom, pour pouvoir tester sans avoir à re-qualibrer.
//EEPROM.write(0,seuilHautRattrapeeG);
}
//On éteind les diodes qui doivent l'etre
//permet d'avoir des diodes allumées pendant des cycles entiers, pour qu'elles soient suffisament lumineuses.
void DiodesOff()
{
if(cycleAllumeDiode1>1)
{
cycleAllumeDiode1--;
}
else
{
if(cycleAllumeDiode1==1)
{
digitalWrite(pinLed1,LOW);
cycleAllumeDiode1--;
}
}
if(cycleAllumeDiode2>0)
{
cycleAllumeDiode2--;
}
else
{
if(cycleAllumeDiode2==1)
{
digitalWrite(pinLed2,LOW);
cycleAllumeDiode2--;
}
}
if(cycleAllumeDiode3>0)
{
cycleAllumeDiode3--;
}
else
{
if(cycleAllumeDiode3==1)
{
digitalWrite(pinLed3,LOW);
cycleAllumeDiode3--;
}
}
}
void DiodeOn(int numeroLed, int duree)
{
if(numeroLed==pinLed1)
{
cycleAllumeDiode1=duree;
digitalWrite(pinLed1,HIGH);
}
if(numeroLed==pinLed2)
{
cycleAllumeDiode2=duree;
digitalWrite(pinLed2,HIGH);
}
if(numeroLed==pinLed3)
{
cycleAllumeDiode3=duree;
digitalWrite(pinLed3,HIGH);
}
}
void EnregistreDonnee(int adresse, int valeur)//Enregistre un nombre entre 0 et 1023 dans l'EEPROM
{
if(valeur>=3*256)
{
EEPROM.write(adresse*4+3,valeur-3*256);//Reste bien compris entre 0 et 255
EEPROM.write(adresse*4+2,255);
EEPROM.write(adresse*4+1,255);
EEPROM.write(adresse*4+0,255);
}
else
{
EEPROM.write(adresse*4+3,0);
if(valeur>=2*256)
{
EEPROM.write(adresse*4+2,valeur-2*256);//Reste bien compris entre 0 et 255
EEPROM.write(adresse*4+1,255);
EEPROM.write(adresse*4+0,255);
}
else
{
EEPROM.write(adresse*4+2,0);
if(valeur>=1*256)
{
EEPROM.write(adresse*4+1,valeur-1*256);//Reste bien compris entre 0 et 255
EEPROM.write(adresse*4+0,255);
}
else
{
EEPROM.write(adresse*4+1,0);
EEPROM.write(adresse*4+0,valeur-0*256);//Reste bien compris entre 0 et 255
}
}