diff --git a/stm32/include/simul/objet.h b/stm32/include/simul/objet.h
index 207f5ce204acced6a67aa0d65049c4d2a3a0ac21..c4001e529f597415a1c309b7a9717156c7cc4888 100644
--- a/stm32/include/simul/objet.h
+++ b/stm32/include/simul/objet.h
@@ -21,12 +21,12 @@ class Objet
             SHELL, /*!< Représente un coquillage*/
             SANDCUBE,
             SANDCUBE1,/*!< Représente un cube de chateau de sable*/
-            /* SANDCONE, /*!< Représente un cone de chateau de sable*/
+            // SANDCONE, /*!< Représente un cone de chateau de sable*/
             SANDCYLINDER, /*!< Représente un cylinder de chateau de sable*/
             PORTE /*!< Représente la porte des cabine de plage*/
-            /*MER, /*!< Représente la mer*/
-            /*POISSON, /*!< Représente le poisson*/
-            /*FILET/*!< Représente le filet*/
+            //MER, /*!< Représente la mer*/
+            //POISSON, /*!< Représente le poisson*/
+            //FILET/*!< Représente le filet*/
         };
         /**@brief Constructeur de la classe permettant de construire directement un objet de type type à la position p avec pour angle initial theta. */
         /**@param world Pointer vers le b2World dans lequel va être créé notre objet*/
diff --git a/stm32/include/strategie/etape.h b/stm32/include/strategie/etape.h
index a028b3cdffbf4be8d77535ce6979bc096f3eea8b..fd772324aa669d3f8e67af26c19babeace7e8f9c 100644
--- a/stm32/include/strategie/etape.h
+++ b/stm32/include/strategie/etape.h
@@ -18,17 +18,16 @@ public:
     /** @brief Enum des types d'étape possible (un feu, un point de passage...) */
     enum EtapeType
     {
-        ROBOT_VU_ICI = 0x80,
+        DEPART = 0x01,
+        CUBE_DEBUT = 0x02,
 
-        CABINE = 0x40,
-        ZONE_CONSTRUCTION = 0x20,
-        CUBE_DEBUT = 0x10,
-        DUNE =  0x08,
+        DUNE =  0x04,
+        ZONE_CONSTRUCTION = 0x08,
 
-        POINT_PASSAGE = 0x04,
-        COLLECT = 0x02,
+        CABINE = 0x10,
+        POINT_PASSAGE = 0x20,
 
-        DEPART = 0x01
+        ROBOT_VU_ICI = 0x40
 
     };
 
diff --git a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
index d06c506ca9f45e93d9912814b1854bfafbe5ab0d..d30d530ec26c856d7baf59340013858ec7f38cd3 100644
--- a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
@@ -57,39 +57,18 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
 
     /** Liens **/
     // [WIP]
-    Etape::get(start)    ->addVoisin(p1);
-    Etape::get(p1)       ->addVoisin(p2);
-    Etape::get(p1)       ->addVoisin(p4);
-    Etape::get(cubedebut)->addVoisin(p1);
+    Etape::get(p1)      ->addVoisins(start, cubedebut, p2, p4);
+    Etape::get(p3)      ->addVoisins(zc1, zc2, dune4);
+    Etape::get(p4)      ->addVoisins(cabine1, cabine2, p2);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisins(p1,p2,p3,p4);
+    Etape::get(p5)      ->addVoisins(dune1,dune2, dune4);
 
-    Etape::get(p3)      ->addVoisin(zc1);
-    Etape::get(p3)      ->addVoisin(zc2);
-    Etape::get(p3)      ->addVoisin(dune4);
+    Etape::get(dune1)   ->addVoisin(p2);
+    Etape::get(dune2)   ->addVoisin(dune1);
+    Etape::get(dune3)   ->addVoisin(p5);
 
-    Etape::get(cabine1)     ->addVoisin(p4);
-    Etape::get(cabine2)     ->addVoisin(p4);
-
-    Etape::get(p4)         ->addVoisin(p2);
-    Etape::get(dune1)      ->addVoisin(p2);
-    Etape::get(dune2)      ->addVoisin(dune1);
-    Etape::get(dune3)      ->addVoisin(p5);
-
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p1);
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p2);
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p3);
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p4);
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(dune1);
-
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(dune2);
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(dune4);
-    Etape::get(p5)      ->addVoisin(p3);
-
-    Etape::get(zc1)     ->addVoisin(dune1);
-    Etape::get(zc1)     ->addVoisin(dune2);
-
-    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(dune1);
-    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(dune2);
-    Etape::get(zc2)     ->addVoisin(p5);
+    Etape::get(zc1)     ->addVoisins(dune1, dune2);
+    Etape::get(zc2)     ->addVoisins(dune1, dune2, p5);
 
 #ifndef ROBOTHW
     qDebug() << Etape::getTotalEtapes();
@@ -122,6 +101,7 @@ int Krabi2016::getScoreEtape(int i)
             return 0;
         case Etape::POINT_PASSAGE :
             return 0;
+
         case Etape::ZONE_CONSTRUCTION : {
             if (benne->getIsBenneEmpty()) {
                 return 1;
@@ -138,11 +118,9 @@ int Krabi2016::getScoreEtape(int i)
             return 500;
 
         case Etape::DUNE : {
-
             if( benne->getIsBenneEmpty() ) {
                 return 400;
             }
-
             else {
                 return 1;
             }