Commit 392cf192 authored by Arnaud Cadot's avatar Arnaud Cadot

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......@@ -10,9 +10,9 @@
Cabine::Cabine(){}
Cabine::Cabine(Position position):MediumLevelAction(position)
Cabine::Cabine(Position goalPosition):MediumLevelAction(goalPosition)
{
goalPosition = this->goalPosition;
}
Cabine::~Cabine(){}
......@@ -27,11 +27,41 @@ int Cabine::update()
if (status == 0) //Début
{
StrategieV2::setCurrentGoal(this->getGoalPosition(), false, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 200.f);
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Ouverture cabine";
qDebug() << "On se prepare a pousser une porte";
#endif
status++;
}
else if (status == 1) {
if (Command::isNear(this->getGoalPosition(), 200.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
{
// après avoir poussé les cubes on revient en marche arrière
StrategieV2::setCurrentGoal(Position(600, 900), true, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 10.f);
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On revient en marche arriere au point ou on prend son elan";
#endif
status++;
}
}
else if (status == 2) {
if (Command::isNear(Position(600, 900), 10.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On est revenu au point ou on prend son elan";
#endif
status++;
}
}
else if (status == 3) {
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Etape fermeture de cabine finie";
#endif
status = -1;
}
return status;
}
......@@ -47,6 +47,9 @@ int CubeDebut::update()
}
else if (status == 2) {
// A faire, ne pas hardcoder la position
if (Command::isNear(Position(600, 900), 10.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
{
#ifndef ROBOTHW
......
......@@ -23,32 +23,39 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
/** Points de passage **/
int wa = Etape::makeEtape(Position(600, 900, true));
int wb = Etape::makeEtape(Position(680, 740, true));
int wb = Etape::makeEtape(Position(680, 700, true));
int wc = Etape::makeEtape(Position(1000, 500, true));
int wd = Etape::makeEtape(Position(400, 500, true));
// On crée l'étape "pousse les cubes du début"
int c1 = Etape::makeEtape(new CubeDebut(Position(900, 900, true)));
int cd1 = Etape::makeEtape(new CubeDebut(Position(900, 900, true)));
/** Actions **/
// Zone de construction
int zc1 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(980, 920, true), benne));
int zc2 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(1050, 1050, true), benne));
int zc1 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(1000, 600, true), benne));
int zc2 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(1050, 600, true), benne));
// Pieds
int pa = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(970, 260, true)));
int pb = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(1200, 260, true)));
// Etc.
// Cabines de plage
int cp1 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(250, 50, true)));
int cp2 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(500, 50, true)));
/** Liens **/
// [WIP]
Etape::get(start) ->addVoisin(wa);
Etape::get(wa) ->addVoisin(wb, zc2);
Etape::get(wa) ->addVoisin(zc1);
Etape::get(c1) ->addVoisin(wa);
Etape::get(wb) ->addVoisin(zc2);
Etape::get(wc) ->addVoisin(zc1);
Etape::get(cd1) ->addVoisin(wa);
Etape::get(cp1) ->addVoisin(wd);
Etape::get(cp2) ->addVoisin(wd);
Etape::get(wc) ->addVoisin(zc2);
Etape::get(wd) ->addVoisin(wb);
Etape::get(pa) ->addVoisin(wb, zc2);
Etape::get(pb) ->addVoisin(pa, zc2);
......
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