diff --git a/stm32/include/strategie/cabine.h b/stm32/include/strategie/cabine.h
index 3540bd45ee18666f62065b370d4c4c763edd29b3..288d7973ae99068e2bf5bf9f75cbc2dadb5bf194 100644
--- a/stm32/include/strategie/cabine.h
+++ b/stm32/include/strategie/cabine.h
@@ -10,7 +10,7 @@ class Cabine : public MediumLevelAction
 public:
     Cabine();
 
-    Cabine(Position position);
+    Cabine(Position position, Position wd_position);
 
     ~Cabine();
 
@@ -20,6 +20,7 @@ public:
 
 protected:
     Position position;
+    Position position_depart;
 };
 
 #endif // CABINE_H
diff --git a/stm32/include/strategie/cubeDebut.h b/stm32/include/strategie/cubeDebut.h
index 23f3df27d348b29521f811fe5ccd7d8f9d9a4496..198216377de4a609cefffbb7f297743b7f681580 100644
--- a/stm32/include/strategie/cubeDebut.h
+++ b/stm32/include/strategie/cubeDebut.h
@@ -10,7 +10,7 @@ class CubeDebut : public MediumLevelAction
 public:
     CubeDebut();
 
-    CubeDebut(Position position);
+    CubeDebut(Position position, Position wa_position);
 
     ~CubeDebut();
 
@@ -20,6 +20,7 @@ public:
 
 protected:
     Position position;
+    Position position_depart;
 };
 
 #endif // CUBEDEBUT_H
diff --git a/stm32/src/strategie/cabine.cpp b/stm32/src/strategie/cabine.cpp
index 3fdb28003819a7cc519d34d6f064711636da7e02..15523e09508c4fd7edbc0ad9493fcc8a346ee8ad 100644
--- a/stm32/src/strategie/cabine.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/cabine.cpp
@@ -10,9 +10,10 @@
 
 Cabine::Cabine(){}
 
-Cabine::Cabine(Position goalPosition):MediumLevelAction(goalPosition)
+Cabine::Cabine(Position goalPosition, Position wd_position):MediumLevelAction(goalPosition)
 {
     goalPosition = this->goalPosition;
+    position_depart = wd_position;
 }
 
 Cabine::~Cabine(){}
@@ -38,7 +39,7 @@ int Cabine::update()
         if (Command::isNear(this->getGoalPosition(), 200.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
         {
             // après avoir poussé les cubes on revient en marche arrière
-            StrategieV2::setCurrentGoal(Position(600, 900), true, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 10.f);
+            StrategieV2::setCurrentGoal(position_depart, true, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 10.f);
 #ifndef ROBOTHW
         qDebug() << "On revient en marche arriere au point ou on prend son elan";
 #endif
@@ -47,7 +48,10 @@ int Cabine::update()
     }
 
     else if (status == 2) {
-        if (Command::isNear(Position(600, 900), 10.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
+
+        // A faire, ne pas hardcoder la position
+
+        if (Command::isNear(position_depart, 10.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
         {
 #ifndef ROBOTHW
         qDebug() << "On est revenu au point ou on prend son elan";
diff --git a/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp b/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp
index b548842da0c2da95f0da2873420c45660b0b652e..929b4d2ca27238920e720f119718e2d0f3d4f336 100644
--- a/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/cubeDebut.cpp
@@ -10,9 +10,10 @@
 
 CubeDebut::CubeDebut(){}
 
-CubeDebut::CubeDebut(Position goalPosition):MediumLevelAction(goalPosition)
+CubeDebut::CubeDebut(Position goalPosition, Position wa_position):MediumLevelAction(goalPosition)
 {
     goalPosition = this->goalPosition;
+    position_depart = wa_position;
 }
 
 CubeDebut::~CubeDebut(){}
@@ -38,7 +39,7 @@ int CubeDebut::update()
         if (Command::isNear(this->getGoalPosition(), 100.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
         {
             // après avoir poussé les cubes on revient en marche arrière
-            StrategieV2::setCurrentGoal(Position(600, 900), true, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 10.f);
+            StrategieV2::setCurrentGoal(position_depart, true, VITESSE_LINEAIRE_MAX, -100.0, 10.f);
 #ifndef ROBOTHW
         qDebug() << "On revient au bercail";
 #endif
@@ -48,9 +49,7 @@ int CubeDebut::update()
 
     else if (status == 2) {
 
-        // A faire, ne pas hardcoder la position
-
-        if (Command::isNear(Position(600, 900), 10.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
+        if (Command::isNear(position_depart, 10.0f)) // le second paramètre est la distance a l'objectif
         {
 #ifndef ROBOTHW
         qDebug() << "On est revenu au bercail";
diff --git a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
index 4e2f6aea8f2f8f37cb5887c5943aeb05cdae59d8..61035bd22f42410d5c2878c6d11ff6709545549d 100644
--- a/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
+++ b/stm32/src/strategie/krabi2016.cpp
@@ -22,13 +22,17 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
     int start = Etape::makeEtape(Position(250, 900, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
 
     /** Points de passage **/
-    int wa = Etape::makeEtape(Position(600,  900, true));
+    Position wa_position = Position(600,  900, true);
+    int wa = Etape::makeEtape(wa_position);
+
     int wb = Etape::makeEtape(Position(680,  700, true));
     int wc = Etape::makeEtape(Position(1000,  500, true));
-    int wd = Etape::makeEtape(Position(400,  500, true));
+
+    Position wd_position = Position(400,  500, true);
+    int wd = Etape::makeEtape(wd_position);
 
     // On crée l'étape "pousse les cubes du début"
-    int cd1 = Etape::makeEtape(new CubeDebut(Position(900, 900, true)));
+    int cd1 = Etape::makeEtape(new CubeDebut(Position(900, 900, true), wa_position));
 
 
     /** Actions **/
@@ -42,8 +46,8 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
     int pb = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(1200, 260, true)));
 
     // Cabines de plage
-    int cp1 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(250, 50, true)));
-    int cp2 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(500, 50, true)));
+    int cp1 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(250, 50, true), wd_position));
+    int cp2 = Etape::makeEtape(new Cabine(Position(500, 50, true), wd_position));
 
 
     /** Liens **/
@@ -51,9 +55,9 @@ Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
     Etape::get(start)   ->addVoisin(wa);
     Etape::get(wa)      ->addVoisin(wb, zc2);
     Etape::get(wc)      ->addVoisin(zc1);
-    Etape::get(cd1)      ->addVoisin(wa);
-    Etape::get(cp1)      ->addVoisin(wd);
-    Etape::get(cp2)      ->addVoisin(wd);
+    Etape::get(cd1)     ->addVoisin(wa);
+    Etape::get(cp1)     ->addVoisin(wd);
+    Etape::get(cp2)     ->addVoisin(wd);
     Etape::get(wc)      ->addVoisin(zc2);
     Etape::get(wd)      ->addVoisin(wb);
     Etape::get(pa)      ->addVoisin(wb, zc2);