#include "stm32f3xx_hal.h"
#include "led_driver.h"
#include "globals.h"


uint32_t gSecondCounter = 0;
//uint32_t g100usSecondCounter = 0;
float speedRPS = 0;
float l_offsetX = 0; // modulo NB_COLUMNS
float startTimeOffset = 0;
extern TIM_HandleTypeDef htim6;	
// timers

/*

 F303
 TIM2 (64Mhz,APB?) pour le DMA vers LEDs. Count to 25 pour 0.4µs
 TIM6 (basic 64Mhz, APB?) pour mesures de délai à 100 microseconde près, fait un tour par seconde, utilisé pour la base de temps principale
 TIM7 (basic,64Mhz, APB?) pour mesures de délai à la microseconde
 
 F446
 TIM8 (180Mhz,APB2) pour le DMA vers LEDs. Count to 71 pour 0.4µs
 TIM7 (basic,90Mhz, APB1) pour mesures de délai à la microseconde
 TIM3 (90Mhz,APB1) pour des délais de 1 seconde (détection ON/OFF télécommande). Pas utilisé je crois
 TIM6 (basic 90Mhz, APB1) pour mesures de délai à 100 microseconde près, fait un tour par seconde, utilisé pour la base de temps principale
 TIM6 prescaler 9000, counter period 10000-1
 
 F746
 TIM8 (108Mhz,APB2) pour le DMA vers LEDs. Count to 42 pour 0.4µs
 TIM7 (basic,54Mhz, APB1) pour mesures de délai à la microseconde
 TIM3 (54Mhz,APB1) pour des délais de 1 seconde (détection ON/OFF télécommande). Pas utilisé je crois
 TIM6 (basic 54Mhz, APB1) pour mesures de délai à 100 microseconde près, fait un tour par seconde, utilisé pour la base de temps principale
 TIM6 prescaler 9000, counter period 10000-1
 
*/

// TIM1,8,9,10,11 sont sur APB2 (180Mhz)
// TIM2,3,4,5,6,7,12,13,14 est sur APB1(slow, 90Mhz)

// Precision of time in sec in a single precision float
// after 16777216 sec (4600 hours) gives only integer precision (too bad)
// after 167772.16 sec (46 hours) less than 1/100sec precision. Should not go beyond.

float getTime(void)
{ 
	uint16_t time6;
	uint32_t l_SecondCounter;
	
//	HAL_TIM_Base_Stop(&htim6);
	TIM6->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;
	time6 = TIM6->CNT;
	l_SecondCounter = gSecondCounter;
//	HAL_TIM_Base_Start(&htim6);
	TIM6->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
	return l_SecondCounter + time6*0.0001f;
}

void setOffsetX(float X)
{
	//puts back in [0..1[
	if (X<=-1)
		X = 0;
	else
	{
		if (X>=1)
			X = 0;
		else if (X<0)
			X+=1;
	}
	l_offsetX = X*NB_COLUMNS;
	startTimeOffset = getTime();
}

// This function is supposed to be called at least before each frame display
float updateOffsetX(float time)
{
	if (speedRPS==0)
	{
		startTimeOffset = time;
		return l_offsetX;
  }		
	
	l_offsetX = l_offsetX + (time-startTimeOffset)*speedRPS;
	
	while (l_offsetX>=NB_COLUMNS)
	{
		l_offsetX-=NB_COLUMNS;
	}
	while (l_offsetX<0)
	{
		l_offsetX+=NB_COLUMNS;
	}
	startTimeOffset = time;
	
	return l_offsetX;
}

void setSpeedRPS(float RPS, float time)
{
	updateOffsetX(time); // update position with previous speed just before changing it.
	if (RPS>1)
		RPS = 1;
	if (RPS<-1)
		RPS = -1;
	speedRPS = RPS*NB_COLUMNS;
}



	
//#define quickWaitXus(x) {TIM6->CNT = 0;while(TIM6->CNT<x);}

void waitBlocking(uint16_t x)
{
	TIM7->CNT = 0;	
	while (TIM7->CNT<x);
}


void myWait1ms(int dtms)
{
	int i;

	for (i=0;i<dtms;i++)
			waitBlocking(T1_0);
}


// fait clignoter la led RUN avec un code lisible
// led run == PB8
void crash(uint8_t crash_code)
{
	int i,j;

	for(i=0;i<20;i++)
	{
		RunLedOn();
		myWait1ms(40);
		RunLedOff();
		myWait1ms(20);
		RunLedOn();
		myWait1ms(40);
		RunLedOff();
		myWait1ms(400);

		for (j=0;j<8;j++)
		{
			if (crash_code & (1<<(7-j)))
			{
				RunLedOn();
			}
			// 100ms
			myWait1ms(100);
			RunLedOff();
			myWait1ms(400);
		}
	}
	HAL_NVIC_SystemReset();
}

/*
Durée du clignotement:1 seconde
Transition:4 fois/seconde : T=0.25s
*/
void clig(void)
{
	int i;
	for (i=0;i<2;i++)
	{
		RunLedOn();
		myWait1ms(250);
		RunLedOff();
		myWait1ms(250);
	}
}

/*
Durée du clignotement:1 secondes
Transition:20 fois/seconde : T=0.05s
*/
void cligFast(void)
{ 
	int i;
	for (i=0;i<20;i++)
	{
	RunLedOn();
	myWait1ms(50);
	RunLedOff();
	myWait1ms(50);
	}
}


uint16_t clamp(uint16_t x, uint16_t min, uint16_t max)
{
	if (x<min)
		return min;
	if (x>max)
		return max;
	return x;
}

float linear(float x, int x1, int x2, int y1, int y2)
{
	return y1 + (1.0f*y2-y1)/(x2-x1)*(x-x1);
}