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#include "manipulationCoinGaucheHaut.h"
#include "ascenseur.h"
#include "strategieV2.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
#include "pinces.h"
//MLA : Medium Level Action
#define ATTENTE 20
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#ifndef ROBOTHW
#include <QDebug>
#endif
ManipulationCoinGaucheHaut::ManipulationCoinGaucheHaut(Position positionDepart, bool isYellow) : MediumLevelAction(positionDepart){
Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
this->isYellow = isYellow;
}
ManipulationCoinGaucheHaut::~ManipulationCoinGaucheHaut(){}
Etape::EtapeType ManipulationCoinGaucheHaut::getType()
{
return Etape::COIN_GAUCHE_HAUT;
}
int ManipulationCoinGaucheHaut::update()
{
if (status == 0)
{
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
status++;
}
else if (status == 1)
{
if (Command::isNear(this->goalPosition))
{
status++;
}
}
else if (status == 2)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "action ManipulationCoinGaucheHaut";
#endif
this->goalPosition = Position(850,210, true);
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
status++;
}
else if (status == 3)
{
if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
{
StrategieV2::lookAt(this->goalPosition);
status++;
}
}
else if (status == 4)
{
if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
{
Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
status++;
}
}
else if (status < 4 + ATTENTE)
{
status++;
}
else if (status == 4 + ATTENTE)
{
Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
status++;
}
else if (status < 4 + ATTENTE + ATTENTE)
{
status++;
}
else if (status == 4 + ATTENTE + ATTENTE)
{
Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
status++;
}
else if (status == 5 + ATTENTE + ATTENTE)
if (Ascenseur::getSingleton()->estEnBas())
{
status++;
}
else if (status == 6 + ATTENTE + ATTENTE)
{
Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
status++;
}
else if (status < 6 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
status++;
}
else if (status == 6 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
Ascenseur::getSingleton()->addPied();
status++;
}
else if (status < 7 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
if (Ascenseur::getSingleton()->estEnHaut())
{
status++;
}
}
else if (status == 8 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
if (Ascenseur::getSingleton()->getNbrPiedsStockes()==3)
{
status = -1;
}
else
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Etape ManipulationCoinGaucheHaut part2";
#endif
this->goalPosition = Position(850, 110, true);
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
status++;
}
}
else if (status == 9 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
{
StrategieV2::lookAt(goalPosition);
status++;
}
}
else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
{
Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
status++;
}
}
else if (status < 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
status++;
}
else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
status++;
}
else if (status < 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
status++;
}
else if (status == 10 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
status++;
}
else if (status < 11 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
if (Ascenseur::getSingleton()->estEnBas())
{
status++;
}
else if (status == 12 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)
{
Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
status++;
}
else if (status < 12 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE )
{
status++;
}
else if (status == 12 + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE + ATTENTE)