initialisation.cpp

#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

#include "initialisation.h"

// Initialise le système d'horloge
void Clk_Init()
{
#ifdef STM32F10X_MD //Pour le stm32 h103

    // Démarre l'horloge interne (8 MHz)
    RCC_HSICmd(ENABLE);
    // On attend qu'elle soit allumée
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSIRDY) == RESET);
    // Une fois démarrée, on utilise celle ci
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_HSI);
    // Démarre l'horloge externe
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
    // On attend qu'elle soit allumée
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET);
    // Initialisation du PLL sur l'horloge HSE et multiplication de la fréquence par 9
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_4); // 72MHz
    // On démarre le PLL une fois la config entre
    RCC_PLLCmd(ENABLE);
    // On attend qu'il soit vraiment allumé
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
    // On démarre les composants internes au microcontroleur
    RCC_USBCLKConfig(RCC_USBCLKSource_PLLCLK_1Div5);
    RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8);
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div8);
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
    // Flash 1 wait state
    *(vu32 *)0x40022000 = 0x12;
    // On utilise le PLL comme horloge de référence
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
#endif
#ifdef STM32F10X_CL //Pour le stm32 h107
    // Démarre l'horloge interne (8 MHz)
    RCC_HSICmd(ENABLE);
    // On attend qu'elle soit allumée
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSIRDY) == RESET);
    // Une fois demarée, on utilise celle ci
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_HSI);
    // Démarre l'horloge externe
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
    // On attend qu'elle soit allumée
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET);
    // Initialisation du PLL sur l'horloge HSE et multiplication de la fréquence par 9
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_PREDIV1, RCC_PLLMul_4); // 72MHz
    // On démarre le PLL une fois la config entre
    RCC_PLLCmd(ENABLE);
    // On attend qu'il soit vraiment allumé
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
    // Initialisation du PLL sur l'horloge HSE et multiplication de la fréquence par 9
    RCC_PLL2Config(RCC_PLL2Mul_9); // 72MHz
    // On démarre le PLL une fois la config entre
    RCC_PLL2Cmd(ENABLE);
    // On attend qu'il soit vraiment allumé
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLL2RDY) == RESET);
    // Initialisation du PLL sur l'horloge HSE et multiplication de la fréquence par 9
    RCC_PLL3Config(RCC_PLL3Mul_9); // 72MHz
    // On démarre le PLL une fois la config entre
    RCC_PLL3Cmd(ENABLE);
    // On attend qu'il soit vraiment allumé
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLL3RDY) == RESET);

    // On démarre les composants internes au microcontroleur
    RCC_OTGFSCLKConfig(RCC_OTGFSCLKSource_PLLVCO_Div3);
    RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8);
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div8);
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);

    // Flash 1 wait state

    *(vu32 *)0x40022000 = 0x12;

    // On utilise le PLL comme horloge de référence

    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
#endif
}

// Définit quelques horloges supplémentaires
void initAutresHorloges()
{

    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
#ifdef STM32F10X_MD // stm h103

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
#endif
#ifdef STM32F10X_CL // stm h107

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
#endif
}



// Mettez toutes vos initialisations de PIN dans la fonction "initialisation"
// On l'appellera ensuite dans le main au tout début pour tout initialiser d'un coup
void initialisationDesPIN()
{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

#ifdef STM32F10X_CL // Pour le stm32 h107


    // Patte coté de la partie bleu ou jaune

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);


    // Tirette

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);


    // Pattes des servos
/*

    // servo 1 (bras gauche)

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


    // servo 2 (bras droite)

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


    // servo 3 (balais)

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);


    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);


    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);



    // servo 4 (UltraSon)

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
*/
    // moteurs

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructureSortie;
    GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0; //GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //La vitesse de rafraichissement du port
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructureSortie); //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructureSortie);

    GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3;//GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructureSortie.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //La vitesse de rafraichissement du port
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructureSortie);

    // LED Verte

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; // La vitesse de rafraichissement du port

    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_6, Bit_RESET);


    // LED Jaune

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; // La vitesse de rafraichissement du port

    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_RESET);

#endif //STM32F10X_CL


}