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#include "manipulationCoinGaucheBas.h"
#include "ascenseur.h"
#include "strategieV2.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
#include "pinces.h"
//MLA : Medium Level Action
#ifndef ROBOTHW
#include <QDebug>
#endif
ManipulationCoinGaucheBas::ManipulationCoinGaucheBas(Position positionDepart, bool isYellow) : MediumLevelAction(positionDepart){
Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
this->isYellow = isYellow;
}
ManipulationCoinGaucheBas::~ManipulationCoinGaucheBas(){}
Etape::EtapeType ManipulationCoinGaucheBas::getType()
{
return Etape::COIN_GAUCHE_BAS;
}
int ManipulationCoinGaucheBas::update()
{
if (status == 0)
{
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
status++;
}
else if (status == 1)
{
if (Command::isNear(this->goalPosition))
{
status++;
}
}
else if (status == 2)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "action ManipulationCoinGaucheBas";
#endif
this->goalPosition = Position(86,1755, isYellow);
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition);
status++;
}
else if (status == 3)
{
if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
{
StrategieV2::lookAt(this->goalPosition);
status++;
}
}
else if (status == 4)
{
if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
{
Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
status++;
}
}
else if (status < 24)
{
status++;
}
else if (status == 24)
{
Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
status++;
}
else if (status < 44)
{
status++;
}
else if (status == 44)
{
Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
status++;
}
else if (status < 64)
{
status++;
}
else if (status == 64)
{
Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
status++;
}
else if (status < 84)
{
status++;
}
else if (status == 84)
{
Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
Ascenseur::getSingleton()->addPied();
status++;
}
else if (status < 104)
{
status++;
}
else if (status == 104)
{
if (Ascenseur::getSingleton()->getNbrPiedsStockes()==3)
{
status = -1;
}
else
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Etape ManipulationCoinGaucheBas part2";
#endif
this->goalPosition = Position(86, 1855, isYellow);
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
status++;
}
}
else if (status == 105)
{
if (Command::isNear(goalPosition, 200.0f))
{
StrategieV2::lookAt(goalPosition);
status++;
}
}
else if (status == 106)
{
if (Command::isLookingAt(this->goalPosition))
{
Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
status++;
}
}
else if (status < 126)
{
status++;
}
else if (status == 126)
{
Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
status++;
}
else if (status < 146)
{
status++;
}
else if (status == 146)
{
Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
status++;
}
else if (status < 166)
{
status++;
}
else if (status == 166)
{
Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
status++;
}
else if (status < 186)
{
status++;
}
else if (status == 186)
{
Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
Ascenseur::getSingleton()->addPied();
this->goBack = true;
status++;
}
else if (status < 206)
{
status++;
}
else if (status == 206)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Le robot se recentre";
#endif
this->goalPosition =Position(260, 1575, isYellow);
StrategieV2::setCurrentGoal(goalPosition, this->goBack);
status++;
}
else if (status == 207)
{
if (Command::isNear(goalPosition))
{
this->goBack = false;
status++;
}
}
else
{
status = -1;
}
return status;
}