main.cpp

#define STM32F4
#if defined(STM32F10X_MD)  || defined(STM32F10X_CL)
//#ifdef STM32F1
    #include "stm32f10x_gpio.h"
#elif defined(STM32F40_41xxx)
    #include "stm32f4xx_conf.h"
    #include "system_stm32f4xx.h"
    #include "stm32f4xx_rcc.h"
    #include "stm32f4xx_gpio.h"
#endif

#include "initialisation.h"
#include "actionneurs/servo.h"
#include "memory.h"
#include "servo.h"
#include "odometrie.h"
#include "asservissement.h"
#include "sensors.h"
#include "quadratureCoderHandler.h"
#include "ascenseur.h"
#include "pinces.h"
#include "roues.h"
#include "roue.h"
#include "strategieV2.h"
#include "sharpSensor.h"
#include "ax12api.h"
#include "interfaceServosNumeriques.h"
#include "capteurCouleur.h"
#include "tirette.h"
#include "leds.h"
#define NVIC_CCR ((volatile unsigned long *)(0xE000ED14))
#include "commandAllerA.h"
#include "etape.h"
#include "dijkstra.h"
#include "microSwitch.h"
#if defined(STM32F40_41xxx)
    #include "accelerometer.h"
    #include "MPU9150.h"
#endif
#include "brasTapis.h"

#define ALLOW_DEBUG
#ifdef ALLOW_DEBUG
    #include "debug.h"
#endif

#define POSITIONNEMENT

#define DISABLE_TIRETTE


#define NVIC_CCR ((volatile unsigned long *)(0xE000ED14))

// Dit si on est du coté bleu
bool isBlue() // = ROUGE
{
#ifdef STM32F40_41xxx // Pin pour le stm32 h103
    return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9) == Bit_RESET;
#endif
#ifdef STM32F10X_CL // Pin pour le stm32 h107
    return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_4) == Bit_RESET;
#endif
#ifdef STM32F10X_MD // Pin pour le stm32 h103
    return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9) == Bit_RESET;
#endif
}

// Dit si la tirette est enlevée
/*bool isTiretteEnlevee()
{
#ifdef STM32F10X_MD // Pin pour le stm32 h103
    return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10) == Bit_SET;
#endif
#ifdef STM32F10X_CL // Pin pour le stm32 h107
    return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_5) == Bit_SET;
#endif
}

void initPinPourServoAnalog(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t pinX)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = pinX;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStructure);
}
*/

int main()
{
    #if defined(STM32F10X_MD) || defined(STM32F10X_CL)
        *NVIC_CCR = *NVIC_CCR | 0x200; // Set STKALIGN in NVIC
    #else
        SystemInit(); // Appelée implicitement ?
    #endif

    // On initialise les horloges
    Clk_Init();

    // Définit quelques horloges supplémentaires
    initAutresHorloges();

    // Appel de la fonction qui permet d'initialiser tous les PINS
    initialisationDesPIN();

#if defined(STM32F40_41xxx)
    MPU9150::I2C_Initialization();
    MPU9150::Initialize();

    if ( MPU9150::TestConnection() == FALSE ) {
        return ( 0 );
    }

    Accelerometer* accelerometer = Accelerometer::getSingleton();
#endif

//    while(1)
//    {
//        int x = accelerometer->getX();
//        int y = accelerometer->getY();
//        int z = accelerometer->getZ();
//    }
//    int16_t AccelGyro[6]={0};
//
//    while ( 1 ) {
//        MPU9150::GetRawAccelGyro ( AccelGyro );
//        //horizontal -600 800-1000  15800-16200
//        //1ere marche osef -1900
//        //2eme amrche -4400
//        //3eme marche
//        //4eme marche
//    }

#ifdef ALLOW_DEBUG
    //Debug::testRemote();
    //Debug::testContainer();
    //Debug::testBrasLateraux();
    //Debug::testADC_DMASampleF4();
    //Debug::testSharps();
#endif

    //Remote::getSingleton()->waitForConnection();


    ServosNumeriques::initClocksAndPortsGPIO();
    ServosNumeriques::initUART(1000000);
    ServosNumeriques::sendMode();


    /*while(true)
    {
        Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
        allumerLED();

        for(int j=0; j<15000000; j++);

        Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
        eteindreLED();

        for(int j=0; j<15000000; j++);
    }*/

    /*while(true)
    {
        Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
        Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
        allumerLED();

        while(Ascenseur::getSingleton()->getStatus() != Ascenseur::STOP)
            Ascenseur::getSingleton()->update();
        for(int j=0; j<150000; j++)
            Ascenseur::getSingleton()->update();

        Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();

        for(int j=0; j<150000; j++)
            Ascenseur::getSingleton()->update();


        Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
        eteindreLED();

        while(Ascenseur::getSingleton()->getStatus() != Ascenseur::STOP)
            Ascenseur::getSingleton()->update();
    }*/

/*for(int i=0; i<2000; i++)
    {

        allumerLED();

        for(int j=0; j<1000000; j++);


        eteindreLED();

        for(int j=0; j<1000000; j++);
    }*/
//    #ifdef STM32F40_41xxx // pour la STM32 H405 2014 v1 :
//        //MicroSwitch microSwitchBas(GPIOA, GPIO_Pin_10);//Exemple, il n'y a pas de microswitch pour KJ...
//        //MicroSwitch microSwitchHaut(GPIOA, GPIO_Pin_10);
//    #endif
//    #ifdef STM32F10X_MD // pour la STM32 H103 2014 v1 :
//        //MicroSwitch microSwitchBas(GPIOA, GPIO_Pin_10);
//        //MicroSwitch microSwitchHaut(GPIOA, GPIO_Pin_10);
//    #endif
    /*#ifdef STM32F10X_CL // pour la STM32 H107 2013 v2 :
        MicroSwitch microSwitchBas(GPIOE, GPIO_Pin_3);
        MicroSwitch microSwitchHaut(GPIOE, GPIO_Pin_2);
    #endif*/

    //Test MicroSwitch
    /*while(1){
        if(microSwitchBas.ferme()||microSwitchHaut.ferme())
        {
            allumerLED();
        }
        else
        {
            eteindreLED();
        }
    }*/

    #ifdef STM32F40_41xxx // pour la STM32 H405 2014 v1 :
        Tirette tirette(GPIOA, GPIO_Pin_10);
    #endif
    #ifdef STM32F10X_MD // pour la STM32 H103 2014 v1 :
        Tirette tirette(GPIOA, GPIO_Pin_10);
    #endif
    #ifdef STM32F10X_CL // pour la STM32 H107 2013 v2 :
        Tirette tirette(GPIOE, GPIO_Pin_5);
    #endif

#ifdef ALLOW_DEBUG
    //Debug::testTirette(&tirette);
#endif

    // Initialisation des actionneurs 1
    #if defined(STM32F40_41xxx) || defined(STM32F10X_MD) // H405
        //BrasLateraux::initBrasLateraux();
        //Container::getSingleton();
    #elif defined(STM32F10X_CL) // H107
//        BrasLateraux::getLeft()->collapse();
//        BrasLateraux::getRight()->collapse();
//        CanonLances* canon = CanonLances::getSingleton();
    #endif

#ifdef ALLOW_DEBUG
    //Debug::testBrasLateraux();
#endif


    #if defined(STM32F10X_CL)
        Remote::getSingleton();
    #endif


    tirette.attendreRemise();
    tirette.attendreEnlevee();
    for(int i(0); i<20000000; ++i);

    BrasLateraux::getRight()->expand();

  /*  Ascenseur* ascenseur = Ascenseur::getSingleton();
    ascenseur->Ascenseur::leverAscenseur();
    ascenseur->Ascenseur::ouvrirAscenseur();
    ascenseur->Ascenseur::fermerAscenseur();*/

    /*BrasTapis* bras = BrasTapis::getSingleton(BrasTapis::GAUCHE);
    bras->ouvrirBras();
        BrasTapis* bras2 = BrasTapis::getSingleton(BrasTapis::DROIT);
    bras2->ouvrirBras();
    tirette.attendreRemise();
    tirette.attendreEnlevee();*/


//    while(1){
//        BrasLateraux::getRight()->expand();
//        BrasLateraux::getLeft()->expand();
//
//        BrasLateraux::getRight()->collapse();
//        BrasLateraux::getLeft()->collapse();
//    }


    // Initialisation des actionneurs 2
    #if defined(STM32F40_41xxx) || defined(STM32F10X_MD) // H405

    #elif defined(STM32F10X_CL) // H107
//        Brak* bracquemart = Brak::getSingleton();
        Sensors* sensors = Sensors::getSingleton();
        ServosNumeriques::setLedState(1, 12);
    #endif



    #ifdef STM32F40_41xxx // pour la STM32 H405 2014 v1 :
        QuadratureCoderHandler* rcd = new QuadratureCoderHandler(TIM4, GPIOB, GPIO_Pin_6, GPIOB, GPIO_Pin_7, GPIO_AF_TIM4 ,GPIO_PinSource6, GPIO_PinSource7);
        QuadratureCoderHandler* rcg = new QuadratureCoderHandler(TIM1, GPIOA, GPIO_Pin_8, GPIOA, GPIO_Pin_9, GPIO_AF_TIM1 ,GPIO_PinSource8, GPIO_PinSource9);
    #endif
    #ifdef STM32F10X_MD // pour la STM32 H103 2014 v1 :
        QuadratureCoderHandler* rcd = new QuadratureCoderHandler(TIM4, GPIOB, GPIO_Pin_6, GPIOB, GPIO_Pin_7);
        QuadratureCoderHandler* rcg = new QuadratureCoderHandler(TIM1, GPIOA, GPIO_Pin_8, GPIOA, GPIO_Pin_9);
    #endif
    #ifdef STM32F10X_CL // pour la STM32 H107 2013 v2 :
        QuadratureCoderHandler* rcd = new QuadratureCoderHandler(TIM4, GPIOD, GPIO_Pin_12, GPIOD, GPIO_Pin_13);
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);
        QuadratureCoderHandler* rcg = new QuadratureCoderHandler(TIM3, GPIOA, GPIO_Pin_6, GPIOA, GPIO_Pin_7);
    #endif

    #ifdef ALLOW_DEBUG
        //Debug::testQuadrature(rcg, rcd);
    #endif


// Pour la v1 :
//    QuadratureCoderHandler* rcd = new QuadratureCoderHandler(TIM2, GPIOA, GPIO_Pin_0, GPIOA, GPIO_Pin_1);
 //   QuadratureCoderHandler* rcg = new QuadratureCoderHandler(TIM3, GPIOA, GPIO_Pin_6, GPIOA, GPIO_Pin_7);
    Odometrie* odometrie = new Odometrie(rcg, rcd);
    Position pos(194, 1000, isBlue());//1500, isBlue());
    if (!isBlue())
        pos.x = 3000. - pos.x;
    PositionPlusAngle posPlusAngle(pos,0);
    if (!isBlue())
        posPlusAngle = PositionPlusAngle(pos,-M_PI);
    odometrie->setPos(posPlusAngle);

    StrategieV2* strat = new StrategieV2(isBlue());
    Asservissement* asserv = new Asservissement(odometrie);

/*
    CommandAllerA* command = new CommandAllerA(Position(1000,230), false);
    command->update();
    asserv->setCommandSpeeds(command);
*/
    while(1);

    return 0;
}