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Cecile Bouette
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#include "deposerPied.h"
#include "ascenseur.h"
#include "pinces.h"
#include "strategieV2.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
#ifndef ROBOTHW
#include <QDebug>
#endif
DeposerPied::DeposerPied(){}
DeposerPied::DeposerPied(Position goalposition):MediumLevelAction(goalposition){}
DeposerPied::~DeposerPied(){}
int DeposerPied::update()
{
if (status == 0)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "deposerPied";
#endif
status++;
}
else if (status == 1)
{
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
status++;
}
else if (status == 2)
{
if (Command::isNear(goalPosition))
{
StrategieV2::lookAt(goalPosition);
status++;
}
}
else if (status == 3)
{
if (Command::isLookingAt(goalPosition))
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On ouvre les pinces";
#endif
Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
status++;
}
}
else if ((status <23) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
status++;
}
else if ((status =23) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
Cecile Bouette
committed
status++;
}
else if ((status <43) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
status++;
}
else if ((status =43) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
Cecile Bouette
committed
status++;
}
else if ((status <63) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
status++;
}
else if ((status =63) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
this->goBack = true;
status++;
}
else if ((status <74) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
status++;
}
else if ((status =74) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
Cecile Bouette
committed
status++;
}
else if ((status <84) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
status++;
}
else if ((status =84) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
Cecile Bouette
committed
status++;
}
else if ((status <104) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
status++;
}
else if (status == 104)
{
status = -1;
}
return status;
}