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#ifndef INITIALISATION_H
#define INITIALISATION_H
// Initialise le système d'horloge
#include "positionPlusAngle.h"
#include "tirette.h"
#include "quadratureCoderHandler.h"
#include "odometrie.h"
#include "strategieV2.h"
#include "loop.h"
#include "asservissement.h"
#include "interfaceServosNumeriques.h"
class Initialisation
{
public:
#ifdef ROBOTHW
Initialisation(PositionPlusAngle start);
#else
Initialisation(PositionPlusAngle position, bool yellow, Robot* robot = 0);
#endif
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void init();
bool isYellow();
Asservissement* getAsservissement();
Odometrie* getOdometrie();
StrategieV2* getStrategie();
#ifdef ROBOTHW
virtual void setYellow() = 0;
#endif
void setYellow(bool yellow);
virtual void initClock() = 0;
// Mettez toutes vos initialisations de PIN dans la fonction "initialisation"
// On l'appellera ensuite dans le main au tout début pour tout initialiser d'un coup
virtual void initGPIO() = 0;
virtual void initActionneurs() = 0;
protected:
PositionPlusAngle start;
Asservissement* asservissement;
Odometrie* odometrie;
StrategieV2* strategie;
bool yellow;
#ifdef ROBOTHW
Tirette* tirette;
QuadratureCoderHandler *rcd, *rcg;
#else
Robot* robot;
#endif
};
#endif // INITIALISATION_H