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#include "strategiev3.h"
#include "strategieV2.h"
#include "actionGoTo.h"
#include "leds.h"
#include "odometrie.h"
#include "asservissement.h"
#include "dijkstra.h"
#include "etape.h"
//#include <iostream>
StrategieV3::StrategieV3(bool isBlue) : MediumLevelAction()
{
this->avoiding = false;
this->etapeEnCours = 0;
this->statusStrat=1;
actionEtape[0] = ActionGoTo(Position(200, 1850, isBlue), false);
actionEtape[1] = ActionGoTo(Position(200, 1400, isBlue), false);
actionEtape[2] = ActionGoTo(Position(900, 1400, isBlue), false);
actionEtape[3] = ActionGoTo(Position(400, 900, isBlue), false);
actionEtape[4] = ActionGoTo(Position(900, 400, isBlue), false);
actionEtape[5] = ActionGoTo(Position(2100, 400, isBlue), false);
actionEtape[6] = ActionGoTo(Position(2600, 900, isBlue), false);
actionEtape[7] = ActionGoTo(Position(2100, 1400, isBlue), false);
actionEtape[8] = ActionGoTo(Position(1100, 900, isBlue), false);
actionEtape[NOMBRE_ETAPES-1]= ActionGoTo(Position(1900, 900, isBlue), false);
Etape* etape1;
Etape* etape2;
Etape* etape3;
Etape* etape4;
Etape* etape5;
Etape* etape6;
Etape* etape7;
Etape* etape8;
Etape* etape9;
Etape* etape10;
Etape** tableauEtapes1 = new Etape*[1];
Etape** tableauEtapes2 = new Etape*[3];
Etape** tableauEtapes3 = new Etape*[4];
Etape** tableauEtapes4 = new Etape*[3];
Etape** tableauEtapes5 = new Etape*[3];
Etape** tableauEtapes6 = new Etape*[3];
Etape** tableauEtapes7 = new Etape*[2];
Etape** tableauEtapes8 = new Etape*[3];
Etape** tableauEtapes9 = new Etape*[2];
Etape** tableauEtapes10 = new Etape*[2];
//arguments : Position, tableau des etapes liées, nombre d'étapes liées, numéro de l'étape, type d'étape, état de l'étape
etape1 = new Etape(Position(200, 1850, isBlue), tableauEtapes1, 1, 1, Etape::DEPART, -1);
etape2 = new Etape(Position(200, 1400, isBlue), tableauEtapes2, 3, 2, Etape::POINT_PASSAGE,-1);
etape3 = new Etape(Position(900, 1400, isBlue), tableauEtapes3, 4, 3, Etape::FEU,-1);
etape4 = new Etape(Position(400, 900, isBlue), tableauEtapes4, 3, 4, Etape::FEU,-1);
etape5 = new Etape(Position(900, 400, isBlue), tableauEtapes5, 3, 5, Etape::FEU,-1);
etape6 = new Etape(Position(2100, 400, isBlue), tableauEtapes6, 3, 6, Etape::FEU,-1);
etape7 = new Etape(Position(2600, 900, isBlue), tableauEtapes7, 2, 7, Etape::FEU,-1);
etape8 = new Etape(Position(2100, 1400, isBlue), tableauEtapes8, 3, 8, Etape::FEU,-1);
etape9 = new Etape(Position(1100, 900, isBlue), tableauEtapes9, 2, 9, Etape::POINT_PASSAGE,-1);
etape10 = new Etape(Position(1900, 900, isBlue), tableauEtapes10, 2, 10, Etape::POINT_PASSAGE,-1);
tableauEtapes1[0] = etape2;
tableauEtapes2[0] = etape1;
tableauEtapes2[1] = etape3;
tableauEtapes2[2] = etape4;
tableauEtapes3[0] = etape2;
tableauEtapes3[1] = etape4;
tableauEtapes3[2] = etape8;
tableauEtapes3[3] = etape9;
tableauEtapes4[0] = etape2;
tableauEtapes4[1] = etape3;
tableauEtapes4[2] = etape5;
tableauEtapes5[0] = etape4;
tableauEtapes5[1] = etape6;
tableauEtapes5[2] = etape9;
tableauEtapes6[0] = etape5;
tableauEtapes6[1] = etape7;
tableauEtapes6[2] = etape10;
tableauEtapes7[0] = etape6;
tableauEtapes7[1] = etape8;
tableauEtapes8[0] = etape3;
tableauEtapes8[1] = etape7;
tableauEtapes8[2] = etape10;
tableauEtapes9[0] = etape3;
tableauEtapes9[1] = etape5;
tableauEtapes10[0] = etape6;
tableauEtapes10[1] = etape8;
etape1->setChildren(tableauEtapes1);
etape2->setChildren(tableauEtapes2);
etape3->setChildren(tableauEtapes3);
etape4->setChildren(tableauEtapes4);
etape5->setChildren(tableauEtapes5);
etape6->setChildren(tableauEtapes6);
etape7->setChildren(tableauEtapes7);
etape8->setChildren(tableauEtapes8);
etape9->setChildren(tableauEtapes9);
etape10->setChildren(tableauEtapes10);
Etape** tableauEtapesTotal = new Etape*[10];
tableauEtapesTotal[0] = etape1;
tableauEtapesTotal[1] = etape2;
tableauEtapesTotal[2] = etape3;
tableauEtapesTotal[3] = etape4;
tableauEtapesTotal[4] = etape5;
tableauEtapesTotal[5] = etape6 ;
tableauEtapesTotal[6] = etape7 ;
tableauEtapesTotal[7] = etape8 ;
tableauEtapesTotal[8] = etape9 ;
tableauEtapesTotal[9] = etape10;
this->dijkstra = new Dijkstra(tableauEtapesTotal, NOMBRE_ETAPES);
this->tableauEtapes = tableauEtapesTotal;
dijkstra->setEtapeCourante(0);
}
int StrategieV3::update()
{
this->actionEtape[this->etapeEnCours].reset();
Etape* etape1 = this->tableauEtapes[0];
Etape* etape2 = this->tableauEtapes[1];
Etape* etape3 = this->tableauEtapes[2];
Etape* etape4 = this->tableauEtapes[3];
Etape* etape5 = this->tableauEtapes[4];
Etape* etape6 = this->tableauEtapes[5];
Etape* etape7 = this->tableauEtapes[6];
Etape* etape8 = this->tableauEtapes[7];
Etape* etape9 = this->tableauEtapes[8];
Etape* etape10 = this->tableauEtapes[9];
//Si on est en train d'éviter, on revient à l'étape précédente, et on marque l'étape comme à éviter
if(this->avoiding)
{
this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->robotVu();
this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->setState(-2);
this->etapeEnCours = this->tableauEtapes[etapeEnCours]->getParent()->getNumero()-1;
//On retourne à l'étape intermédiaire précédente
StrategieV2::addTemporaryAction(&actionEtape[etapeEnCours]);
this->avoiding = false;
}
else
{
if(this->statusStrat==2)//Si on vient d'arriver à une étape intermédiare
{
this->updateIntermedaire();
}
else//Sinon, statusStrat==1, et il faut donc choisir un nouvel objectif
{
//L'objectif qu'on vient de remplir est maintenant un simple point de passage
this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->setEtapeType(Etape::POINT_PASSAGE);
//On recalcul les distances par rapport à l'étape où l'on vient d'arriver
dijkstra->setEtapeCourante(this->etapeEnCours);
dijkstra->run();
//On sélectionne l'objectif le plus prometteur : pas trop loin et qui rapporte
//CETTE PARTIE EST A AMELIORER
//on pourrait prendre en compte :
//le fait le transporter un feu, ce qui active les objectifs de dépose
//le temps que prend chaque action
//le temps restant
//la trajectoire de notre autre robot
//...
int meilleurEtape = -1;
int scoreMaxi = -100000;
for(int i = 0 ; i < NOMBRE_ETAPES ; i++)
{
if(this->tableauEtapes[i]->getEtapeType()==Etape::FEU)
{
if(scoreMaxi < (1000-(this->tableauEtapes[i]->getDistance())))
{
scoreMaxi = (1000-(this->tableauEtapes[i]->getDistance()));
meilleurEtape = i;
}
}
}
if(meilleurEtape==-1)
{
this->statusStrat=-1;//Plus rien à faire, on passe à l'action suivante de stratégieV2
}
else
{
this->goal = meilleurEtape;
this->statusStrat = 2;//Jusqu'à preuve du contraire, la prochaine étape est une étape intermédiaire
this->updateIntermedaire();//On y va
}
}
}
return this->statusStrat;
}
void StrategieV3::collisionAvoided(){
this->avoiding = true;
}
void StrategieV3::updateIntermedaire()
{
//Note : le parent d'une étape est l'étape le rapprochant le plus de l'étape d'origine
//Ainsi, le parent du parent du parent... de n'importe quelle étape est l'étape d'origine
//(sauf peut être le parent de l'étape d'origine, mais on s'en fout
//std::cout << "updateIntermedaire\n";
int etapeOuOnVientDArriver = this->etapeEnCours;
this->etapeEnCours = this->goal;
Etape* toto = this->tableauEtapes[1];
Etape* toto2 = this->tableauEtapes[2];
// Si la prochaine étape est le goal, alors au prochain update il faudra trouver un nouvel objectif -> status = 1;
if(((this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero()-1)) == etapeOuOnVientDArriver)
{
//std::cout << "la prochaine étape est le goal\n";
this->statusStrat = 1;
}
//On cherche l'étape suivant vers l'etape - but
while(((this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero()-1)) != etapeOuOnVientDArriver)
{
//std::cout << "On cherche l'étape suivant vers l'etape - but" << this->etapeEnCours << "\n";
this->etapeEnCours = ((this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->getParent()->getNumero()-1));
}
//On ajoute l'action d'aller en ligne droite vers cette étape
StrategieV2::addTemporaryAction(&actionEtape[this->etapeEnCours]);
}