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#ifndef TAPIS_H
#define TAPIS_H
#include "position.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
//#include "brasdevant.h"
/** @class Tapis : le robot doit poser 2 tapis sur les marches.
*/
class Tapis : public MediumLevelAction
{
public:
Tapis();
/** @brief Constructeur
* @fn Tapis(Position position)
* @param le paramètre sont de type Position
*/
Tapis(Position position);
/** @brief Destructeur
*/
~Tapis();
/** @brief Fonction appelée toutes les 50ms qui gère l'action Tapis : le robot avance à la position puis déploie son bras pour poser le tapis.
* @fn int update()
* @return le statut ("status" dans le code) (attribut hérité de la classe MediumLevelAction) :
status = 0 : le robot commence l'action
status = 1 : le robot se déplace jusqu'à la position
status = 2 : le robot s'oriente pour être face aux marches
status = 3 : le robot ouvre son bras
status = 54 : le robot lâche le tapis
status = 105 : le robot ferme son bras
status = -1 : le robot a fini l'action
*/
int update();
protected :
Position position;
Position positionMarches;
};
#endif // TAPIS_H