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#include "tapis.h"
#include "strategieV2.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
#include "position.h"
//#include "brasdevant.h"
Tapis::Tapis(){}
Tapis::Tapis(Position position):MediumLevelAction(position)
{
this->goBack = false;
this->positionMarches = Position(1230,150);
}
Tapis::~Tapis(){}
int Tapis::update()
{
if (status == 0)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "tapis";
#endif
status++;
}
else if (status == 1)
{
StrategieV2::setCurrentGoal(goalPosition, goBack);
status++;
}
else if (status == 2)
{
if (Command::isNear(goalPosition))
{
StrategieV2::lookAt(positionMarches);
status++;
}
}
else if (status == 3)
{
if (Command::isLookingAt(positionMarches))
{
//ouvrir le bras
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On ouvre le brasdevant";
#endif
// BrasDevant::getBras()->expand();
status++;
}
}
else if ((status <= 53) && (status > -1 )) //On attend que les bras du robot s'ouvrent : 50ms par incrémentation du status
{
status++;
}
else if (status == 54)
{
//lacher les tapis
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On ouvre la pince pour lacher les tapis";
#endif
// Pince::getPince()->open();
status++;
}
else if ((status <= 104) && (status > -1 )) //On attend que la pince s'ouvre
{
status++;
}
else if (status == 105)
{
//fermer bras
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "On ferme le bras";
#endif
// BrasDevant::getBras()->collapse();
status++;
}
else if ((status <= 155) && (status > -1)) //On attend que les bras se ferment.
{
status++;
}
else if (status == 156)
{
status = -1;
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Etape tapis finie";
#endif
}
return status;
}