Commit 8174a823 authored by fneron's avatar fneron

deposer_pied supprimé, il semblait gêner la compilation, probablement suite à une mauvaise manip.

parent ef73d2bb
#ifndef DEPOSERPIED_H
#define DEPOSERPIED_H
#include "position.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
class DeposerPied : public MediumLevelAction
{
public:
DeposerPied();
DeposerPied(Position position);
~DeposerPied();
Etape::EtapeType getType();
int update();
private :
Position positionRetournement;
};
#endif // DEPOSERPIED_H
......@@ -13,7 +13,6 @@
#include "gobelet.h"
#include "tapis.h"
#include "ramasserPied.h"
#include "deposerPied.h"
#include "deposerGobelet.h"
#include "manipulationCoinGaucheBas.h"
#include "manipulationCoinGaucheHaut.h"
......
This diff is collapsed.
#include "deposerPied.h"
#include "ascenseur.h"
#include "pinces.h"
#include "strategieV2.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
#ifndef ROBOTHW
#include <QDebug>
#endif
DeposerPied::DeposerPied(){}
DeposerPied::DeposerPied(Position goalposition):MediumLevelAction(goalposition){
if (goalposition == Position(500, 1000))
{
this->positionRetournement = Position(700, 1000);
}
else // ne sert à rien normalement
{
this->positionRetournement = goalPosition;
}
}
DeposerPied::~DeposerPied(){}
Etape::EtapeType DeposerPied::getType()
{
return Etape::DEPOSER_PIED;
}
int DeposerPied::update()
{
if (status == 0)
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "deposerPied";
#endif
status++;
}
else if (status == 1)
{
StrategieV2::setCurrentGoal(this->goalPosition, this->goBack);
status++;
}
else if (status == 2)
{
if (Command::isNear(goalPosition))
{
StrategieV2::lookAt(goalPosition);
status++;
}
}
else if (status == 3)
{
if (Command::isLookingAt(goalPosition))
{
Pinces::getSingleton()->ouvrirPinces();
status++;
}
}
else if ((status <23) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient ouvertes
{
status++;
}
else if ((status ==23) && (status > 0)) //On baisse l'ascenseur
{
Ascenseur::getSingleton()->baisserAscenseur();
status++;
}
else if ((status == 24) && (status > 0)) //On attend que l'ascenseur se baisse
{
if (Ascenseur::getSingleton()->estEnBas())
{
status++;
}
}
else if ((status ==25) && (status > 0)) //On ouvre l'ascenseur
{
Ascenseur::getSingleton()->ouvrirAscenseur();
status++;
}
else if ((status <45) && (status > 0)) //On attend que l'ascenseur soit ouvert
{
status++;
}
else if ((status ==45) && (status > 0)) //On dit à Krabi de se déplacer à partir de maintenant à l'envers
{
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Etape deposerPied finie";
#endif
this->goBack = true;
status++;
}
else if ((status ==46) && (status > 0)) //Le robot se déplace jusqu'à un autre point du graphe en arrière.
{
StrategieV2::setCurrentGoal(this->positionRetournement, this->goBack);
status++;;
}
else if ((status ==47) && (status > 0)) //Le robot se déplace jusqu'à un autre point du graphe en arrière.
{
if (Command::isNear(positionRetournement))
{
this->goBack = false;
status++;
}
}
else if ((status ==48) && (status > 0)) //On ferme l'ascenceur
{
Ascenseur::getSingleton()->fermerAscenseur();
status++;
}
else if ((status <68) && (status > 0)) //On attend que l'ascenseur soit ferme
{
status++;
}
else if ((status ==68) && (status > 0))
{
Ascenseur::getSingleton()->leverAscenseur();
status++;
}
else if ((status ==69) && (status > 0))
{
if (Ascenseur::getSingleton()->estEnHaut())
{
status++;
}
}
else if ((status ==70) && (status > 0)) //Les pinces se ferment
{
Pinces::getSingleton()->fermerPinces();
status++;
}
else if ((status <90) && (status > 0)) //On attend que les pinces soient fermees
{
status++;
}
else if (status == 90) //action finie
{
status = -1;
}
return status;
}
......@@ -113,9 +113,6 @@ Krabi2015::Krabi2015(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
Etape::get(47)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
Etape::get(48)->setNumeroEtapeFinAction(-1);
//Deposer Pieds
new Etape(41, new DeposerPied(Position(500, 1000, true)) );
// pousser pied
// Etape::get(2)->addVoisin(11);
......@@ -270,15 +267,6 @@ int Krabi2015::getScoreEtape(int i){
// return 100000;
else
return 0;
case Etape::DEPOSER_PIED :
if (Ascenseur::getSingleton()->getNbrPiedsStockes()==3)
return 10000;//STRATEGIE
// return 0;
else if (Ascenseur::getSingleton()->getNbrPiedsStockes()==2)
return 5;//STRATEGIE
// return 0;
else
return 0;
case Etape::DEPOSER_GOBELET :
/*if (!Pinces::getSingleton()->getEstDispo())
return 40;
......
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