Commit 848833ae authored by Victor Dubois's avatar Victor Dubois

premiere version qui peut faire sans capteurs couleur

parent 5a3126f7
......@@ -145,6 +145,7 @@ Servo myservoRoueGauche;
Servo myservoRoueDroite;
int bouteilleUneAPousser=0;
int utiliseLigne=0;
// VARIABLES DIODES //
......@@ -227,10 +228,12 @@ void setup() //premiere fonction appelée.
if(digitalRead(pinCalClaire)>0)
{
if(digitalRead(pinCalObs)>0)//calibration auto
{
/*if(digitalRead(pinCalObs)>0)//calibration auto//Commentarisé : l'ancienne calibration manuelle.
{*/
CalibrationAuto();
while((digitalRead(pinCalClaire)>0 || digitalRead(pinCalObs)>0) && (digitalRead(pinTirr)>0 || tirretteAJamaisEtePresente))// On attend que l'utilisateur mette le robot en attente d'une nouvelle calibration (les deux interrupteurs à l'arrt ; ou que le match commence.
while((digitalRead(pinCalClaire)>0/* || digitalRead(pinCalObs)>0*/) && (digitalRead(pinTirr)>0 || tirretteAJamaisEtePresente))// On attend que l'utilisateur mette le robot en attente d'une nouvelle calibration (les deux interrupteurs à l'arrt ; ou que le match commence.
{
//On regarde si la tirrette est là :
if (digitalRead(pinTirr)>0)
......@@ -239,8 +242,8 @@ void setup() //premiere fonction appelée.
}
delay(1);
}
}
//}
/*
else//Calibration manuelle
{
if(digitalRead(pinCalGD)>0)
......@@ -300,7 +303,7 @@ void setup() //premiere fonction appelée.
Serial.println(analogRead(pinCCD));
Serial.println(6);
}
}
}*/
}
//On regarde si la tirrette est là :
......@@ -325,6 +328,14 @@ void setup() //premiere fonction appelée.
{
couleurRobot = ROUGE;
}
if(digitalRead(pinCalObs)==0)
{
utiliseLigne = 1;
}
else
{
utiliseLigne = 0;
}
}
......@@ -345,7 +356,9 @@ void loop()//Boucle principale, appelée dès que setup() est fini.
delay(10000);*/
if(utiliseLigne)//Si on est en mode suiveur de ligne
{
//SEQUENCE INITIALE POUR REJOINDRE LA LIGNE.
......@@ -479,6 +492,86 @@ void loop()//Boucle principale, appelée dès que setup() est fini.
}
Arret();
delay(1000);
}
//#################################################################################
else//Sinon, si on est en mode sans ligne,
{
DeplacementAuto("tout droit", 2700, AUTO);
Arret();
delay(300);
if(couleurRobot==VIOLET)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 900, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 900, AUTO);
}
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("reculer", 800, AUTO);//5000
/* Arret();
delay(200);*/
DeplacementAuto("reculer lent", 1200, AUTO);//5000
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("tout droit", 6200, AUTO);
if(couleurRobot==ROUGE)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 900, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 900, AUTO);
}
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("reculer", 1000, AUTO);//5000
/* Arret();
delay(200);*/
DeplacementAuto("reculer lent", 1200, AUTO);//5000
Arret();
delay(300);
DeplacementAuto("tout droit", 900, AUTO);//5000
Arret();
delay(300);
if(couleurRobot==VIOLET)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 800, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 800, AUTO);
}
DeplacementAuto("tout droit", 1500, AUTO);
Arret();
delay(300);
/*
DeplacementAuto("pousseBouteille", 1000, AUTO);
Arret();
delay(100);*/
}
DeplacementAuto("pousseBouteille", 1000, AUTO);//500
Arret();
delay(100);
......@@ -490,21 +583,21 @@ void loop()//Boucle principale, appelée dès que setup() est fini.
if(couleurRobot==ROUGE)
{
//tourner à droite :
DeplacementAuto("droite", 1100, AUTO);
DeplacementAuto("droite", 900, AUTO);
}
else
{
//tourner à gauche :
DeplacementAuto("gauche", 1100, AUTO);
DeplacementAuto("gauche", 900, AUTO);
}
Arret();
delay(500);
DeplacementAuto("reculer", 800, AUTO);//5000
DeplacementAuto("reculer", 1000, AUTO);//5000
Arret();
delay(500);
DeplacementAuto("reculer lent", 1000, AUTO);//5000
DeplacementAuto("reculer lent", 1200, AUTO);//5000
/*Arret();
delay(500);
......@@ -526,7 +619,7 @@ DeplacementAuto("droite", 1100, AUTO);
Arret();
delay(500);
//DeplacementAuto("tout droit", 6000, AUTO);//5000
DeplacementAuto("tout droit", 7000, AUTO);
DeplacementAuto("tout droit", 6850, AUTO);
Arret();
delay(500);
DeplacementAuto("reculer", 500, AUTO);//5000
......
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