quand on rammase quelque chose la benne se remplit et Krabi doit alors aller sur une zone de construction

Prise en compte de la benne (création d'une nouvelle classe) afin de déterminer la priorité de l'étape Zone de construction

Initialisation des robots

Ne plante plus à la fin

Quelques améliorations tant qu'on ne peut pas prendre les pieds (avec cette version du graphe on va les pousser)

Nouvelle stratégie: claps dans le bon ordre, pas de pieds pour l'instant (voisins rassemblés puis supprimés)

Asservissement: modifications pour revenir en mode (normal) non debug. brasKrabi: commentaire car non utilisée (parano...). brasLateraux: modifications debugs et des angles du mode de l'autre stm (parano aussi). claps: modification debug. krabi2015: changement etapes manipulation des coins. Attention aux merges qui effacent l'historique (??). mediumLevelAction, ramasserPieds: correction qdebug invasif

Première version de la pondération des actions. Sans aléas: clap1 claps2 pied1 pied2 clap2 pied2 deposerPied tapis1 puis tapis2

Quelques améliorations. A noter que depuis mon dernier commit les voisins des gobelets sont regroupés et commentés

modif pour deposerPieds et changement des types d'etapes DEPOSE_GOBELET en DEPOSER_GOBELET, DEPOSE_PIED en DEPOSER_PIED, ajout d'une etape dans krabi2015