Gestion interruption bluetooth

Définition plus automatisé des polygones des robots

(commandAvancerEnArcA.* et commandTournerVers.* à ajouter aux projets code blocks)

Déplacement fluide du robot (encore en test, pour le désactiver -> commenter le '#define SMOOTH_MOVE' dans strategiev3.h
Outil de traçage de graphes :
 - installer le paquet 'libqwt-dev'
 - rajouter l'option 'qwt' dans CONFIG dans le .pro
 - décommenter le define 'USE_PLOT' dans debugwindow.h

Conflicts:
	simulation/qtcreator-files/paprikaSimulateur/paprikaSimulateur.pro
	stm32/include/hardware/microSwitch.h
	stm32/src/strategie/krabi2015.cpp
	stm32/src/strategie/ramasserPied.cpp

- new Etape(numero, position) pour les points de passage
- new Etape(numero, mediumLevelAction*) pour les actions

première version du fichier deposerPied. TODO : modifier pour que le robot depose le pied hors du point de graphe, recule, ferme ascenseur et pinces pour recommencer ces actions sans percuter le pied

modif graph et ponderation des pieds et gobelets en fonction du nbr de pieds dans l'ascenceur et dans les pinces respectivement

Conflicts:
	stm32/src/main.cpp

Sert à repartir de l'étape à laquelle on est arrivé à la fin d'une action. C'est très souvent l'étape en cours, mais pas toujours, ex les claps.

Main modifié, test commenté pour microswitchs

Redémarrage de l'asserv plus doux après un arrêt (évitement ou autre)