Asservissement: modifications pour revenir en mode (normal) non debug. brasKrabi: commentaire car non utilisée (parano...). brasLateraux: modifications debugs et des angles du mode de l'autre stm (parano aussi). claps: modification debug. krabi2015: changement etapes manipulation des coins. Attention aux merges qui effacent l'historique (??). mediumLevelAction, ramasserPieds: correction qdebug invasif

- new Etape(numero, position) pour les points de passage
- new Etape(numero, mediumLevelAction*) pour les actions

This reverts commit fa4e8f33, reversing
changes made to a72f126c.

Tentative de revert du git