Asservicement fini. Tirette OK. Test des capteurs en cours. Command toujours des problèmes à debugger

modification de la strategie. Decomposition en differentes classes. Ajout des tests sur les capteurs

Modification de l'asservicement angulaire. Début d'ajout d'une possibilité de reculer qui avait était supprimer. Petite correction dans la classe action (avant de lancer la grosse modification).

Quelques modif pour faire fonctionner la roue codeuse gauche sur le H107 (pas encore fonctionnel). Fontionnel sur le H103

Capteurs fonctionnels. Capteurs sharps entièrements debugués. (Les moteurs ont aussi été testé et semblent aussi fonctionner parfaitement)

Classe des gestions des capteurs finie et debugué. Il faut encore tester tout le bas niveau du code pour voir si il fonctionne bien avec le STM32 - H107.

Quelques modifs pour le H107. Résolution de quelques bugues sur les capteurs. Suppression de la double définition de l'ADC (et oui ça merde sinon ^^). Ajout de quelques fonctionnalité pour les ultrasons.