Nouvelle stratégie: claps dans le bon ordre, pas de pieds pour l'instant (voisins rassemblés puis supprimés)

Asservissement: modifications pour revenir en mode (normal) non debug. brasKrabi: commentaire car non utilisée (parano...). brasLateraux: modifications debugs et des angles du mode de l'autre stm (parano aussi). claps: modification debug. krabi2015: changement etapes manipulation des coins. Attention aux merges qui effacent l'historique (??). mediumLevelAction, ramasserPieds: correction qdebug invasif

Première version de la pondération des actions. Sans aléas: clap1 claps2 pied1 pied2 clap2 pied2 deposerPied tapis1 puis tapis2

Quelques améliorations. A noter que depuis mon dernier commit les voisins des gobelets sont regroupés et commentés

modif pour deposerPieds et changement des types d'etapes DEPOSE_GOBELET en DEPOSER_GOBELET, DEPOSE_PIED en DEPOSER_PIED, ajout d'une etape dans krabi2015

- new Etape(numero, position) pour les points de passage
- new Etape(numero, mediumLevelAction*) pour les actions

modif graph et ponderation des pieds et gobelets en fonction du nbr de pieds dans l'ascenceur et dans les pinces respectivement

Sert à repartir de l'étape à laquelle on est arrivé à la fin d'une action. C'est très souvent l'étape en cours, mais pas toujours, ex les claps.