modification de la strategie. Decomposition en differentes classes. Ajout des tests sur les capteurs

Modification de l'asservicement angulaire. Début d'ajout d'une possibilité de reculer qui avait était supprimer. Petite correction dans la classe action (avant de lancer la grosse modification).

Quelques modif pour faire fonctionner la roue codeuse gauche sur le H107 (pas encore fonctionnel). Fontionnel sur le H103

Capteurs fonctionnels. Capteurs sharps entièrements debugués. (Les moteurs ont aussi été testé et semblent aussi fonctionner parfaitement)

Classe des gestions des capteurs finie et debugué. Il faut encore tester tout le bas niveau du code pour voir si il fonctionne bien avec le STM32 - H107.

Quelques modifs pour le H107. Résolution de quelques bugues sur les capteurs. Suppression de la double définition de l'ADC (et oui ça merde sinon ^^). Ajout de quelques fonctionnalité pour les ultrasons.

Début de correction de quelques petits problèmes avec l'ADC (en l'activant c'est mieux) et début du débugage des capteurs.

Corrections d'erreurs après tests sur STM32-H107 + Corrections pour les Channels de la roue codeuse gauche pour le H107

Ajout de nom pour les sharps et les fin de courses (à faire pour les autres) et ajout de fonctionnalité pour les sharps dans la classe Sensors

Ajout de l'initialisation de la classe gérant l'ensemble des capteurs, ainsi que ça destruction. TODO Ajout des fonctions interface pour accéder de manière simple aux données de tous les capteurs

Ajout d'une gestion des capteurs en POO. TODO Finir de coder la classe Sensors qui permet de gérer l'ensemble des capteurs. Tester si il est possible de définir les canaux après la mise en place de l'ADC ou sinon adapter le code.

Modification du code bas niveau pour le stm32 h107. TODO Debuguer sur le microcontroleur car risque de problème avec les horloges, et autres ...

Ajout de la possibilité de précalculer la route empreintée par le robot pour aller à une position donnée à partir de la postion actuelle

Modification de la classe Command, ajout de la classe CommandAvancerToutDroit plus quelques modifications annexes

Correction des problèmes de fractionnement de la mémoire : fonction new et delete entierement fonctionnelles

New et delete fonctionnel. TODO : améliorer si possible les problèmes de fragmentation dû a ce nouveau fonctionnement du new et delete

Correction du problème des lingots. Modélisation du nouveau robot (pas encore mis les véritables dimensions mais plutôt des dimensions pipos). Remise en place de la simulation de la véritable 'stratégie' du robot (ou du moins ce qui resemble le plus à une stratégie actuellement) avec un test de déplacement.

Mise en position de tous les objets en dehors des totems. Simulation du tirage aléatoire des pièces noires. Il reste quelques problèmes avec la gestion physique des lingots. Il faut trouver une solution pour la gestion des objets sur les totems.

Ajout de la classe Objet. Il faut encore regler le cas de l'angle de l'objet et de la structure physique d'un lingot.

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