modif graph et ponderation des pieds et gobelets en fonction du nbr de pieds dans l'ascenceur et dans les pinces respectivement

Conflicts:
	stm32/src/main.cpp

Sert à repartir de l'étape à laquelle on est arrivé à la fin d'une action. C'est très souvent l'étape en cours, mais pas toujours, ex les claps.

Main modifié, test commenté pour microswitchs

Redémarrage de l'asserv plus doux après un arrêt (évitement ou autre)

Robots tournés dans le simulateur pour être dans la bonne direction

Uart pour AX12 sur H405 : il manquait la pull up (qui n'est peut être pas strictement nécessaire, et surtout il faut utiliser GPIO_PinSourceX et non GPIO_Pin_X

Désactivation de Remote via préprocesseur pour le H405 (sinon ça ne marche plus du tout, les leds ne s'allument plus)