Initialisation des robots

Asservissement: modifications pour revenir en mode (normal) non debug. brasKrabi: commentaire car non utilisée (parano...). brasLateraux: modifications debugs et des angles du mode de l'autre stm (parano aussi). claps: modification debug. krabi2015: changement etapes manipulation des coins. Attention aux merges qui effacent l'historique (??). mediumLevelAction, ramasserPieds: correction qdebug invasif

encore des corrections de qDebug+ ajout des fichiers de strategie pour ramasser les pieds dans les coins de la table

Première version de la pondération des actions. Sans aléas: clap1 claps2 pied1 pied2 clap2 pied2 deposerPied tapis1 puis tapis2

Quelques améliorations. A noter que depuis mon dernier commit les voisins des gobelets sont regroupés et commentés

modif pour deposerPieds et changement des types d'etapes DEPOSE_GOBELET en DEPOSER_GOBELET, DEPOSE_PIED en DEPOSER_PIED, ajout d'une etape dans krabi2015

Gestion interruption bluetooth

Définition plus automatisé des polygones des robots

(commandAvancerEnArcA.* et commandTournerVers.* à ajouter aux projets code blocks)

Déplacement fluide du robot (encore en test, pour le désactiver -> commenter le '#define SMOOTH_MOVE' dans strategiev3.h
Outil de traçage de graphes :
 - installer le paquet 'libqwt-dev'
 - rajouter l'option 'qwt' dans CONFIG dans le .pro
 - décommenter le define 'USE_PLOT' dans debugwindow.h

- new Etape(numero, position) pour les points de passage
- new Etape(numero, mediumLevelAction*) pour les actions

première version du fichier deposerPied. TODO : modifier pour que le robot depose le pied hors du point de graphe, recule, ferme ascenseur et pinces pour recommencer ces actions sans percuter le pied

modif graph et ponderation des pieds et gobelets en fonction du nbr de pieds dans l'ascenceur et dans les pinces respectivement