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#include "krabi2016.h"
#include "ascenseur.h"
#include "pinces.h"
Krabi2016::Krabi2016(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
{
Guillaume Buret
committed
// Création de la benne
benne = new Benne();
//Initialisation des tableaux d'étapes
this->numeroEtapeGarage = ETAPE_GARAGE;
tableauEtapesTotal = Etape::initTableauEtapeTotal(NOMBRE_ETAPES);//new Etape*[NOMBRE_ETAPES];
// Création des étapes
// Les étapes correspondant à des actions sont créées automatiquement lors de l'ajout d'actions
int start = Etape::makeEtape(Position(250, 1000, true), Etape::DEPART); // départ au fond de la zone de départ
int wa = Etape::makeEtape(Position(600, 1000, true));
int wb = Etape::makeEtape(Position(880, 1140, true));
Guillaume Buret
committed
Guillaume Buret
committed
int zc1 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(980, 920, true), benne));
int zc2 = Etape::makeEtape(new ZoneConstruction(Position(1050, 1050, true), benne));
Guillaume Buret
committed
int pa = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(870, 1655, true)));
int pb = Etape::makeEtape(new RamasserPied(Position(1100, 1670, true)));
/** Liens **/
// [WIP]
Etape::get(start) ->addVoisin(wa);
Guillaume Buret
committed
Etape::get(wa) ->addVoisin(wb, zc2);
Etape::get(wa) ->addVoisin(zc1);
Guillaume Buret
committed
Etape::get(wb) ->addVoisin(zc2);
Etape::get(pa) ->addVoisin(wb, zc2);
Etape::get(pb) ->addVoisin(pa, zc2);
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << Etape::getTotalEtapes();
#endif
// Certaines actions d'étapes ne finnissent pas là où elles ont commencé :
// Clapets:
// Etape::get(4)->setNumeroEtapeFinAction(43); //Clapet notre côté vers notre bord
// Lancer Dijkstra
startDijkstra();
}
switch (this->tableauEtapesTotal[i]->getEtapeType())
case Etape::DEPART :
return 0;
case Etape::POINT_PASSAGE :
return 0;
Guillaume Buret
committed
case Etape::ZONE_CONSTRUCTION : {
if (benne->getIsBenneEmpty()) {
Guillaume Buret
committed
return 1;
}
else {
Guillaume Buret
committed
return 10000;
}
Guillaume Buret
committed
}
case Etape::RAMASSER_PIED : {
Guillaume Buret
committed
// On fait comme si on avait rammasé un cube, du coup la benne est pleine, en vrai on fera
// tout ça dans la future classe cube
Guillaume Buret
committed
benne->setBenneFull();
return 900;
}
default :