initkrabi.cpp

#include "initkrabi.h"

#ifdef ROBOTHW
InitKrabi::InitKrabi() : Initialisation(PositionPlusAngle(Position(194, 900), 0))
{
}
#else
#include <QDebug>
InitKrabi::InitKrabi(bool yellow, Robot* robot) : Initialisation(PositionPlusAngle(Position(194, 900), 0), yellow, robot)
{
    qDebug() << "InitKrabi " << robot;
}
#endif

#ifdef ROBOTHW
void InitKrabi::setYellow()
{
    yellow =  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_4) == Bit_RESET;
}
#endif

/** Initialisation roues codeuses **/
void InitKrabi::initRotaryEncoders()
{
#ifdef ROBOTHW
	rcd = new QuadratureCoderHandler(TIM4, GPIOD, GPIO_Pin_12, 	GPIOD, GPIO_Pin_13);
	rcg = new QuadratureCoderHandler(TIM3, GPIOA, GPIO_Pin_6, 	GPIOA, GPIO_Pin_7);
#endif
}

void InitKrabi::initClock()
{
#ifdef ROBOTHW
    // Démarre l'horloge interne (8 MHz)
    RCC_HSICmd(ENABLE);
    // On attend qu'elle soit allumée
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSIRDY) == RESET);
    // Une fois demarée, on utilise celle ci
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_HSI);

    // Démarre l'horloge externe à 25MHz
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
    // On attend qu'elle soit allumée
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET);


    // PLL2 à (8/5) * 25Mhz = 40 Mhz
    RCC_PREDIV2Config(RCC_PREDIV2_Div5);
    RCC_PLL2Config(RCC_PLL2Mul_8);
    // On démarre le PLL2 une fois la config entrée
    RCC_PLL2Cmd(ENABLE);
    // On attend qu'il soit vraiment allumé
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLL2RDY) == RESET);

    // Initialisation du PL à (9/5) * 40MHz = 72MHz
    RCC_PREDIV1Config(RCC_PREDIV1_Source_PLL2, RCC_PREDIV1_Div5);
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_PREDIV1, RCC_PLLMul_9);
    // On démarre le PLL une fois la config entrée
    RCC_PLLCmd(ENABLE);
    // On attend qu'il soit vraiment allumé
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);

    // On démarre les composants internes au microcontroleur
    RCC_OTGFSCLKConfig(RCC_OTGFSCLKSource_PLLVCO_Div3); // USB OTG FS clock (OTGFSCLK)
    RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6); // ADC clock (ADCCLK) : 72MHz / 6 = 12MHz
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); // High Speed APB clock (PCLK2) : 72Mhz
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); // Low Speed APB clock (PCLK1) : 72Mhz / 2 = 36MHz
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); // AHB clock (HCLK) : 72Mhz
    // Flash 1 wait state
    *(vu32 *)0x40022000 = 0x12;
    // On utilise le PLL comme horloge de référence
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); // system clock (SYSCLK) : 72MHz


    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
#endif
}

void InitKrabi::initGPIO()
{
#ifdef ROBOTHW
    tirette = new Tirette(GPIOE, GPIO_Pin_5);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; // La vitesse de rafraichissement du port
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_WriteBit(GPIOD, GPIO_Pin_14, Bit_RESET);

    // Patte coté de la partie bleu ou jaune
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
/*
    // Tirette
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    // Pattes des servos

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);


    // servo 4 (UltraSon)
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
*/

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE);

    // Pattes des servos
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

    // LED Verte
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; // La vitesse de rafraichissement du port
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_6, Bit_RESET);

    // LED Jaune
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; // La vitesse de rafraichissement du port
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_7, Bit_RESET);
#endif
}

void InitKrabi::initActionneurs()
{
#ifdef ROBOTHW
    ServosNumeriques::initClocksAndPortsGPIO();
    ServosNumeriques::initUART(1000000);
    ServosNumeriques::sendMode();

    Sensors* sensors = Sensors::getSingleton();
    ServosNumeriques::setLedState(1, 12);
#endif
}