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#include "clap.h"
#include "strategieV2.h"
#include "mediumLevelAction.h"
#include "command.h"
#include "position.h"
#include "brasLateraux.h"
#ifndef ROBOTHW
#include <QDebug>
#endif
#define ATTENTE_ROTATION 500
#define ATTENTE_SORTIE_BRAS 10
Clap::Clap(){}
Clap::Clap(Position positionDepart, Position positionArrivee):MediumLevelAction(positionDepart)
{
this->positionArrivee = positionArrivee;
this->goBack = false;
}
Clap::~Clap(){}
Etape::EtapeType Clap::getType()
{
return Etape::CLAP;
}
if (status == 0)//Début
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "clap";
#endif
else if (status == 1)//Aller au point de départ
{
StrategieV2::setCurrentGoal(goalPosition, goBack);
status++;
}
else if (status == 2)//Se tourner une fois au point de départ
{
if (Command::isNear(goalPosition))
{
StrategieV2::lookAt(positionArrivee);
else if ((status <= 3 + ATTENTE_ROTATION) && (status > -1 ))//On attend que le robot se tourne : 50ms par incrémentation du status
else if (status == 4 + ATTENTE_ROTATION)//Sortir le bras
{
//Ouvrir le bras
if (positionArrivee.getX()<1500)
BrasLateraux::getRight()->expand();
else
BrasLateraux::getLeft()->expand();
status++;
else if ((status <= 5 + ATTENTE_ROTATION + ATTENTE_SORTIE_BRAS) && (status > -1 ))//On attend que le bras du robot s'ouvre : 50ms par incrémentation du status
else if (status == 6 + ATTENTE_ROTATION + ATTENTE_SORTIE_BRAS)//Avancer pour faire tomber le clap
{
StrategieV2::setCurrentGoal(positionArrivee, goBack);
status++;
}
else if (status == 56 + ATTENTE_ROTATION + ATTENTE_SORTIE_BRAS)//Fermer le bras une fois passé
{
if (Command::isNear(positionArrivee))
{
if (positionArrivee.getX()<1500)
BrasLateraux::getRight()->collapse();
else
BrasLateraux::getLeft()->collapse();
else if ((status <= 105 + ATTENTE_ROTATION + ATTENTE_SORTIE_BRAS) && (status > -1))
else if (status == 106 + ATTENTE_ROTATION + ATTENTE_SORTIE_BRAS){
status = -1;
#ifndef ROBOTHW
qDebug() << "Etape clap finie";
#endif
}
return status;
}