Petit_robot_2_0_1_sanscapteur.ino

#include <Servo.h> 
#include "Diode.h"
#include "Detection.h"
#include <EEPROM.h>

#define AUTO 0
#define RATTRAPAGE 1


  // DEFINITION DES CONSTANTES //

const int pinRoueG = 5;
const int pinRoueD = 3;



const int pinCalClaire = 9;
const int pinCalObs = 7;
const int pinCalGD = 6;

//##### DFRduino nano
/*const int pinCCG = A0;//pin du CapteurCouleurGauche
const int pinCCD = A1;

const int pinTirr = A5;

const int pinSharpAvG = A6;
const int pinSharpAvD = A4;
const int pinSharpArr = A7;*/

//##### Arduino nano
const int pinCCG = A0;//pin du CapteurCouleurGauche
const int pinCCD = A7;

const int pinTirr = A2;

const int pinSharpAvG = A1;//attention, aussi défini dans detection
const int pinSharpAvD = A3;
const int pinSharpArr = A6;

const int pinLed1 = 8;
const int pinLed2 = 11;
const int pinLed3 = 12;

const int pinPing = 10;

enum couleurMatch { ROUGE, VIOLET };
enum sharpDetectant { AUCUN, GAUCHE, DROITE, TTAVANT, ARRIERE, TTGAUCHE, TTDROITE, TT,  AUCUNETHAUT, GAUCHEETHAUT, DROITEETHAUT, TTAVANTETHAUT, ARRIEREETHAUT, TTGAUCHEETHAUT, TTDROITEETHAUT, TTETHAUT,  AUCUNETMILIEU, GAUCHEETMILIEU, DROITEETMILIEU, TTAVANTETMILIEU, ARRIEREETMILIEU, TTGAUCHEETMILIEU, TTDROITEETMILIEU, TTETMILIEU,  AUCUNETHAUTETMILIEU, GAUCHEETHAUTETMILIEU, DROITEETHAUTETMILIEU, TTAVANTETHAUTETMILIEU, ARRIEREETHAUTETMILIEU, TTGAUCHEETHAUTETMILIEU, TTDROITEETHAUTETMILIEU, TTETHAUTETMILIEU};
enum sens { AVANCER, RECULER, TOURNEGAUCHE, TOURNEDROITE, AVANCERBOUTEILLE };
  
int couleurRobot = 0;

  //  PARAMETRES DE DEPLACEMENT AUTOMATIQUE //
  
const unsigned long dureeMatch = 89000;// 89 secondes : mieux vaut ne pas prendre de risques 
//const unsigned long dureeMatch = 9000;// 89 secondes : mieux vaut ne pas prendre de risques 
unsigned long tempDepartMatch = 0;
  
const int paramArretRoueG = 90;
const int paramArretRoueD = 90;
  
  
  const int TTDroitRoueG = 110;
const int TTDroitRoueD = 69;//70à

const int TournerGaucheRoueG = 82;
const int TournerGaucheRoueD = 82;
const int TournerGaucheTemps = 865;

const int TournerDroiteRoueG = 98;
const int TournerDroiteRoueD = 98;
const int TournerDroiteTemps = 865;

const int ReculerRoueG = 77;
const int ReculerRoueD = 110;

const int ReculerLentRoueG = 85;
const int ReculerLentRoueD = 95;







const unsigned long tempsMaxCapteurs = 10;

  //  PARAMETRES DE SUIVEUR DE LIGNE //

const int valMoyenneG = 0;
const int valMoyenneD = 0;

//pour lancer le rattrapa(ge
int seuilHautRattrapageG = 0;
int seuilHautRattrapageD = 0;
int seuilBasRattrapageG = 0;
int seuilBasRattrapageD = 0;

int basGauche=0;
int basDroite=0;
int hautGauche=0;
int hautDroite=0;

int seuilHautDifferenceRattrapageG=0;
int seuilHautDifferenceRattrapageD=0;

const int paramDiff = 2;

const int paramD = 0;
const int paramG = 0;

const int offsetD = 0;
const int offsetG = 0;

const float paramSeuilHautRattrapage = 0.99;
const float paramSeuilBasRattrapage = 1.003;


//pour arreter le rattrppage
const int tempMaxRattrappage = 1000;

int seuilHautRattrapeeG = 0;
int seuilHautRattrapeeD = 0;
int seuilBasRattrapeeG = 0;
int seuilBasRattrapeeD = 0;

const float paramSeuilHautRattrapee = 0.8;
const float paramSeuilBasRattrapee = 1.1;

  //  PARAMETRES DES SHARPS //
/*
const int seuilSharpAvG = 200;
const int seuilSharpAvD = 200;
const int seuilSharpArr = 200;*/
  
const int distanceMin = 15;





  // DEFINITION DES VARIBABLES //

Servo myservoRoueGauche;
Servo myservoRoueDroite;

int bouteilleUneAPousser=0;
int utiliseLigne=0;


  // VARIABLES DIODES //
  Diode diode1(pinLed1), diode2(pinLed2), diode3(pinLed3);
  Detection detection;

  
  
int cycleAllumeDiode1 = 0;//Nombre de cycle de boucle pendant lesquels la diode 1 doit etre allumée : permet d'avoir des diodes allumées pendant des cycles entiers, pour qu'elles soient suffisament lumineuses.
int cycleAllumeDiode2 = 0;
int cycleAllumeDiode3 = 0;

  // PROTOPTYPES DES FONCTIONS //

  void SuivreLigne();
  int DeplacementAuto(char* dir, unsigned long duree, int modeRattrappageLigne);
  void Rattrapage(char* cote);
  int LireCapteursSharp();
  void Arret();
  long microsecondsToCentimeters(long microseconds);
  int DetectionUltrason();
  int JePeuxAvancer(int sensVoulu);
  void CalibrationAuto();
  void DiodesOff();
  void DiodeOn(int numeroLed, int duree);
  void EnregistreDonnee(int adresse, int valeur);
  int LireDonnee(int adresse);



void setup() //premiere fonction appelée.
{
  // initialize serial communication:
  Serial.begin(9600);
  Serial.println(10, DEC);
  
  
  myservoRoueGauche.attach(pinRoueG,200,2400);//initialisation des servos   //100,1500 || 220,2400 
  myservoRoueDroite.attach(pinRoueD,220,2400);                              //80,1500 || 200,2400
    myservoRoueDroite.write(90);//90
  myservoRoueGauche.write(90);//90

  
  pinMode(pinTirr, INPUT);//la tirette est une entrée d'information
  pinMode(pinCalClaire, INPUT);
  pinMode(pinCalObs, INPUT);
  pinMode(pinCalGD, INPUT);
  pinMode(pinLed1,OUTPUT);
  pinMode(pinLed2,OUTPUT);
  pinMode(pinLed3,OUTPUT);

  pinMode(13, OUTPUT);