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Krabi2015::Krabi2015(bool isYellow) : StrategieV3(isYellow)
//Initialisation des tableaux d'étapes
this->nombreEtapes = NOMBRE_ETAPES;
this->numeroEtapeGarage = ETAPE_GARAGE;
tableauEtapesTotal = new Etape*[NOMBRE_ETAPES];
actionEtape = new MediumLevelAction*[NOMBRE_ETAPES];
actionGoto = new ActionGoTo[NOMBRE_ETAPES];
// TODO: A supprimer pour une variable statique dans Etape
int numeroEtape = 0;
// Création des étapes
// Arguments : Position, numéro étape, tableau des étapes, type d'étape, état de l'étape, nombre étapes liées
Etape* etape0 = new Etape(Position(250, 1000, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::DEPART, -1, 0); //départ au fond de la zone de départ
Etape* etape1 = new Etape(Position(700, 1000, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::DEPOSE_GOBELET, -1, 0);
Etape* etape2 = new Etape(Position(836, 1780, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::CLAP, -1, 0);
Etape* etape3 = new Etape(Position(1000, 1780, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape4 = new Etape(Position(236, 1780, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::CLAP, -1, 0);
Etape* etape5 = new Etape(Position(400, 1780, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape6 = new Etape(Position(2500, 1780, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::CLAP, -1, 0);
Etape* etape7 = new Etape(Position(2300, 1780, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape8 = new Etape(Position(250, 1750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::GOBELET, -1, 0);
Etape* etape9 = new Etape(Position(910, 830, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::GOBELET, -1, 0);
Etape* etape10 = new Etape(Position(1500, 1650, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::GOBELET, -1, 0);
Etape* etape11 = new Etape(Position(2090, 830, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::GOBELET, -1, 0);
Etape* etape12 = new Etape(Position(2750, 1750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::GOBELET, -1, 0);
Etape* etape13 = new Etape(Position(90, 1750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape14 = new Etape(Position(90, 1850, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape15 = new Etape(Position(90, 200, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape16 = new Etape(Position(850, 100, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape17 = new Etape(Position(850, 200, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape18 = new Etape(Position(870, 1355, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape19 = new Etape(Position(1100, 1770, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape20 = new Etape(Position(1300, 1400, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::RAMASSER_PIED, -1, 0);
Etape* etape21 = new Etape(Position(1250, 1800, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::AMPOULE, -1, 0);
Etape* etape22 = new Etape(Position(1750, 1800, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::AMPOULE, -1, 0);
Cecile Bouette
committed
Etape* etape23 = new Etape(Position(1500, 850, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape24 = new Etape(Position(2300, 1500, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape25 = new Etape(Position(2710, 1500, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::DEPOSE_GOBELET, -1, 0);
Etape* etape26 = new Etape(Position(2630, 460, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::DEPOSE_GOBELET, -1, 0);
Etape* etape27 = new Etape(Position(1100, 1650, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape28 = new Etape(Position(560, 1290, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape29 = new Etape(Position(720, 1600, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape30 = new Etape(Position(420, 1600, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape31 = new Etape(Position(300, 1500, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape32 = new Etape(Position(400, 430, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape33 = new Etape(Position(1110, 1130, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape34 = new Etape(Position(1480, 1150, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape35 = new Etape(Position(1850, 1160, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape36 = new Etape(Position(1950, 1530, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Etape* etape37 = new Etape(Position(1890, 1365, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::POINT_PASSAGE, -1, 0);
Cecile Bouette
committed
Etape* etape38 = new Etape(Position(1000, 750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::TAPIS, -1, 0);
Etape* etape39 = new Etape(Position(1450, 750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::TAPIS, -1, 0);
/*Etape* etape40 = new Etape(Position(1450, 750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::DEPOSE_PIED, -1, 0);
Etape* etape41 = new Etape(Position(1450, 750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::DEPOSE_PIED, -1, 0);
Etape* etape42 = new Etape(Position(1450, 750, isYellow), numeroEtape++, tableauEtapesTotal, Etape::DEPOSE_PIED, -1, 0);*/
//J ai modifié NOMBRE_ETAPES dans krabi2015.h et le etape.h
//Initialisation des actions par défaut
for(int i = 0 ; i < NOMBRE_ETAPES ; i++)
{
if (tableauEtapesTotal[i]->getState() == -1)
{
actionGoto[i] = ActionGoTo(tableauEtapesTotal[i]->getPosition());
actionEtape[i] = &actionGoto[i];
}
actionClap[0]= Clap(Position(836, 1780, isYellow),Position(1000, 1780, isYellow));
actionEtape[2]= &actionClap[0];
actionClap[1] = Clap(Position(236, 1780, isYellow),Position(400, 1780, isYellow));
actionEtape[4] = &actionClap[1];
actionClap[2] = Clap(Position(2500, 1780, isYellow),Position(2300, 1780, isYellow));
actionEtape[6] = &actionClap[2];
actionGobelet[0] = Gobelet(Position(250, 1750, isYellow));
actionEtape[8] = &actionGobelet[0];
actionGobelet[1] = Gobelet(Position(910, 830, isYellow));
actionEtape[9] = &actionGobelet[1];
actionGobelet[2] = Gobelet(Position(1500, 1650, isYellow));
actionEtape[10] = &actionGobelet[2];
actionGobelet[3] = Gobelet(Position(2090, 830, isYellow));
actionEtape[11] = &actionGobelet[3];
actionGobelet[4] = Gobelet(Position(2750, 1750, isYellow));
actionEtape[12] = &actionGobelet[4];
Cecile Bouette
committed
actionTapis[0] = Tapis(Position(1000, 750, isYellow));
actionEtape[38] = &actionTapis[0];
actionTapis[1] = Tapis(Position(1450, 750, isYellow));
actionEtape[39] = &actionTapis[1];
actionDeposerGobelet[0] = DeposerGobelet(Position(700, 1000, isYellow));
actionEtape[1] = &actionDeposerGobelet[0];
actionDeposerGobelet[1] = DeposerGobelet(Position(2710, 1500, isYellow));
actionEtape[25] = &actionDeposerGobelet[1];
actionDeposerGobelet[2] = DeposerGobelet(Position(2630, 460, isYellow));
actionEtape[26] = &actionDeposerGobelet[2];
actionRamasserPied[0] = RamasserPied(Position(90, 1750, isYellow));
actionEtape[13] = &actionRamasserPied[0];
actionRamasserPied[1] = RamasserPied(Position(90, 1850, isYellow));
actionEtape[14] = &actionRamasserPied[1];
actionRamasserPied[2] = RamasserPied(Position(90, 200, isYellow));
actionEtape[15] = &actionRamasserPied[2];
actionRamasserPied[3] = RamasserPied(Position(850, 100, isYellow));
actionEtape[16] = &actionRamasserPied[3];
actionRamasserPied[4] = RamasserPied(Position(850, 200, isYellow));
actionEtape[17] = &actionRamasserPied[4];
actionRamasserPied[5] = RamasserPied(Position(870, 1355, isYellow));
actionEtape[18] = &actionRamasserPied[5];
actionRamasserPied[6] = RamasserPied(Position(1100, 1770, isYellow));
actionEtape[19] = &actionRamasserPied[6];
actionRamasserPied[7] = RamasserPied(Position(1300, 1400, isYellow));
actionEtape[20] = &actionRamasserPied[7];
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etape1->addVoisin(etape2);
etape1->addVoisin(etape9);
etape1->addVoisin(etape33);
etape33->addVoisin(etape24);
etape18->addVoisin(etape4);
etape2->addVoisin(etape3);
etape3->addVoisin(etape4);
etape2->addVoisin(etape4);
etape4->addVoisin(etape5);
etape4->addVoisin(etape13);
etape4->addVoisin(etape8);
etape6->addVoisin(etape7);
etape1->addVoisin(etape18);
etape18->addVoisin(etape2);
etape13->addVoisin(etape14);
etape14->addVoisin(etape8);
etape18->addVoisin(etape20);
etape18->addVoisin(etape19);
etape19->addVoisin(etape27);
etape27->addVoisin(etape21);
etape3->addVoisin(etape27);
etape9->addVoisin(etape33);
etape33->addVoisin(etape20);
etape9->addVoisin(etape18);
etape21->addVoisin(etape22);
etape10->addVoisin(etape22);
etape20->addVoisin(etape10);
etape10->addVoisin(etape35);
etape35->addVoisin(etape11);
etape28->addVoisin(etape31);
etape10->addVoisin(etape6);
etape24->addVoisin(etape6);
etape24->addVoisin(etape7);
etape24->addVoisin(etape12);
etape24->addVoisin(etape25);
etape6->addVoisin(etape12);
etape12->addVoisin(etape25);
etape24->addVoisin(etape11);
etape11->addVoisin(etape20);
etape10->addVoisin(etape11);
etape9->addVoisin(etape11);
// etape11->addVoisin(etape26);
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etape9->addVoisin(etape32);
etape32->addVoisin(etape15);
etape9->addVoisin(etape17);
etape16->addVoisin(etape17);
etape16->addVoisin(etape15);
etape15->addVoisin(etape17);
etape23->addVoisin(etape9);
etape23->addVoisin(etape20);
etape23->addVoisin(etape11);
etape18->addVoisin(etape28);
etape18->addVoisin(etape29);
etape29->addVoisin(etape30);
etape29->addVoisin(etape31);
etape30->addVoisin(etape31);
etape30->addVoisin(etape18);
etape30->addVoisin(etape4);
etape28->addVoisin(etape29);
etape28->addVoisin(etape30);
etape28->addVoisin(etape31);
etape33->addVoisin(etape34);
etape34->addVoisin(etape35);
etape35->addVoisin(etape24);
etape35->addVoisin(etape37);
etape37->addVoisin(etape36);
etape36->addVoisin(etape6);
etape36->addVoisin(etape7);
etape23->addVoisin(etape33);
etape23->addVoisin(etape34);
etape23->addVoisin(etape35);
etape11->addVoisin(etape33);
etape11->addVoisin(etape34);
Cecile Bouette
committed
etape23->addVoisin(etape38);
etape23->addVoisin(etape39);
etape9->addVoisin(etape38);
etape38->addVoisin(etape39);
etape39->addVoisin(etape11);
etape5->addVoisin(etape29);
//Certaines actions d'étapes ne finnissent pas là où elles ont commencé :
etape2->setNumeroEtapeFinAction(3);//Clapet notre côté vers milieu
etape4->setNumeroEtapeFinAction(5);//Clapet notre côté vers notre bord
etape6->setNumeroEtapeFinAction(7);//Clapet côté adverse
switch(this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->getEtapeType()){
case Etape::DEPART :
this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->setEtapeType(Etape::POINT_PASSAGE);
break;
default :
this->tableauEtapes[this->etapeEnCours]->setEtapeType(Etape::POINT_PASSAGE);
}
}
int Krabi2015::getScoreEtape(int i){
/* TODO : Supprimer le modificateur temporel et inclure directement un coefficient dans le score pour les actions longues
Plus tard : pourquoi pas changer le système en ayant les FEU etc... fils de Etape, ça éviterait aussi le switch dans updateStock().
Juste faire attention à comment transmettre le stock à update.
*/
switch (this->tableauEtapesTotal[i]->getEtapeType()){
case Etape::DEPART :
return 0;
break;
case Etape::CLAP :
return 0;//ce devrait être 40
case Etape::RAMASSER_PIED :
return 100;//ce devrait être 20
Cecile Bouette
committed
return 0;
case Etape::DEPOSE_GOBELET :
return 0;
break;
case Etape::POINT_PASSAGE :
return 0;
break;
default :
return 0;
break;
}