Skip to content
Snippets Groups Projects
Commit 714b4326 authored by Grégoire Payen de La Garanderie's avatar Grégoire Payen de La Garanderie
Browse files

Ajout de l’appel à Strategie::done à la fin des commandes.

parent 7001e8f5
No related branches found
No related tags found
No related merge requests found
......@@ -18,6 +18,8 @@ class Strategie {
int instruction_collision_nb;
public:
static Strategie* strategie;
void collisionDetected();
Strategie(bool is_blue, Odometrie* odometrie);
void foundOtherRobot();
......
#include "command.h"
#include "asservissement.h"
#include "strategie.h"
#include <math.h>
template<class T> T min(T a, T b)
......@@ -54,6 +55,9 @@ void TrapezoidalCommand::update(PositionPlusAngle positionPlusAngleActuelle, Ang
Distance distance_restante = (vecteur_pos_actuelle_pos_arrivee).getNorme();
Angle angle_restant = vecteur_pos_actuelle_pos_arrivee.getAngle() - positionPlusAngleActuelle.angle;
if(distance_restante < 5)
Strategie::strategie->done();
if(distance_restante < 5)
vitesse_lineaire_a_atteindre = 0;
else
......
......@@ -12,10 +12,13 @@
#define INSTRUCTION_COLLISION 128
Strategie* Strategie::strategie = NULL;
Strategie::Strategie(bool is_blue, Odometrie* odometrie) :
collision_detected(false)
{
this->is_blue = is_blue;
strategie = this;
#ifdef NOBODY //FIXME: Ce code est-il encore vraiment utile ?
roueCodeuseDroite = new QuadratureCoderHandler(TIM2);
roueCodeuseGauche = new QuadratureCoderHandler(TIM1);
......
0% Loading or .
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment