Modification du code bas niveau pour le stm32 h107. TODO Debuguer sur le microcontroleur car risque de problème avec les horloges, et autres ...

Ajout de la possibilité de précalculer la route empreintée par le robot pour aller à une position donnée à partir de la postion actuelle

Modification de la classe Command, ajout de la classe CommandAvancerToutDroit plus quelques modifications annexes

Correction des problèmes de fractionnement de la mémoire : fonction new et delete entierement fonctionnelles

New et delete fonctionnel. TODO : améliorer si possible les problèmes de fragmentation dû a ce nouveau fonctionnement du new et delete

Correction du problème des lingots. Modélisation du nouveau robot (pas encore mis les véritables dimensions mais plutôt des dimensions pipos). Remise en place de la simulation de la véritable 'stratégie' du robot (ou du moins ce qui resemble le plus à une stratégie actuellement) avec un test de déplacement.

Mise en position de tous les objets en dehors des totems. Simulation du tirage aléatoire des pièces noires. Il reste quelques problèmes avec la gestion physique des lingots. Il faut trouver une solution pour la gestion des objets sur les totems.

Ajout de la classe Objet. Il faut encore regler le cas de l'angle de l'objet et de la structure physique d'un lingot.

directement

Conflicts:
	stm32/include/strategie.h
	stm32/src/pince.cpp
	stm32/src/simul/robot.cpp
	stm32/src/strategie.cpp

Ajout d’un pointeur vers l’odométrie dans la class Stratégie.
Correction de bugs pour que le code ne crash pas quand il n’y a aucune
commande moteur.

je met des #include "servo.h" toutes les deux lignes, histoire de casser
le code de la simulation. C’est mieux de compiler avant de commiter ...