Ajout des capteurs au simulateur (appuis sur la touche '&' fait passer un capteur sharp à true). Stratégie haut niveau debuguée

Ajout d'un système d'affichage des commandes sur le simulateur. Possibilité de reculer débugué. Ajout de la calibration (pas encore débugué). ...

Ajout de la possibilité de reculer et ajustement de la commandGoTo. (On commente l'aléa dans le simulateur)

Modification de la commandGoTo. Ajout de la trajectoire précalculé sur le simulateur pour la stratégie.

Ajout de la possibilité de précalculer la route empreintée par le robot pour aller à une position donnée à partir de la postion actuelle

Modification de la classe Command, ajout de la classe CommandAvancerToutDroit plus quelques modifications annexes

Correction du problème des lingots. Modélisation du nouveau robot (pas encore mis les véritables dimensions mais plutôt des dimensions pipos). Remise en place de la simulation de la véritable 'stratégie' du robot (ou du moins ce qui resemble le plus à une stratégie actuellement) avec un test de déplacement.

Mise en position de tous les objets en dehors des totems. Simulation du tirage aléatoire des pièces noires. Il reste quelques problèmes avec la gestion physique des lingots. Il faut trouver une solution pour la gestion des objets sur les totems.

Ajout de la classe Objet. Il faut encore regler le cas de l'angle de l'objet et de la structure physique d'un lingot.

Ajout d’un pointeur vers l’odométrie dans la class Stratégie.
Correction de bugs pour que le code ne crash pas quand il n’y a aucune
commande moteur.

je met des #include "servo.h" toutes les deux lignes, histoire de casser
le code de la simulation. C’est mieux de compiler avant de commiter ...

Dans la poursuite de l’objectif du commit précédent, une Command est
égale à une action et non l’ensemble des actions du programme. Une
commande est crée par la classe stratégie pour représenter une action
à laquelle l’asservissement devra obéir.

L’idée est d’utiliser une classe de base Command qui présente à
l’asservissement une interface commune. On peut ainsi construire une
grande variété de commande sans changer l’asservissement.