directement

Conflicts:
	stm32/include/strategie.h
	stm32/src/pince.cpp
	stm32/src/simul/robot.cpp
	stm32/src/strategie.cpp

Ajout d’un pointeur vers l’odométrie dans la class Stratégie.
Correction de bugs pour que le code ne crash pas quand il n’y a aucune
commande moteur.

je met des #include "servo.h" toutes les deux lignes, histoire de casser
le code de la simulation. C’est mieux de compiler avant de commiter ...

Dans la poursuite de l’objectif du commit précédent, une Command est
égale à une action et non l’ensemble des actions du programme. Une
commande est crée par la classe stratégie pour représenter une action
à laquelle l’asservissement devra obéir.

L’idée est d’utiliser une classe de base Command qui présente à
l’asservissement une interface commune. On peut ainsi construire une
grande variété de commande sans changer l’asservissement.